Chapter 3. 드론 시스템용 미들웨어 인터페이스 요구사항 분석 Chapter 3. 드론 시스템용 미들웨어 인터페이스 요구사항 분석 3.1 드론 소프트웨어 인프라 내 미들웨어(Middleware)의 역할 정의 3.2 이종 비행 제어 장치(PX4/ArduPilot)와 상위 미들웨어 간 통신 아키텍처 3.3 드론 하드웨어 추상화 계층(HAL)의 설계 요구사항 3.4 고주파 실시간 비행 제어 상태 변수의 동기화 메커니즘 3.5 저지연 비행 데이터 송수신을 위한 미들웨어 네트워크 성능 지표 3.6 오프보드(Offboard) 제어 명령 전달의 네트워크 무결성 및 신뢰도 모델 3.7 다중 센서(IMU, LiDAR, Camera) 데이터 버스 대역폭 할당 기법 3.8 MAVLink 프로토콜의 구조적 한계 및 확장성 분석 3.9 무인기 미들웨어를 위한 데이터 분배 서비스(DDS) 전송 계층 평가 3.10 서비스 품질(QoS) 프로파일 기반 드론 텔레메트리 라우팅 전략 3.11 무선 대역폭 제한 환경에서의 비전 데이터 압축 및 전송 인터페이스 3.12 군집 비행 무인기 환경의 다중 노드 브로드캐스트 통신 요구사항 3.13 에지 클라우드 인프라 연동을 위한 통신 미들웨어 보안 인증 프로토콜 3.14 결함 허용(Fault-Tolerant) 미들웨어의 노드 상태 모니터링 아키텍처 3.15 차세대 분산 데이터 통신 표준 기반 무인기 인터페이스 통합 방향