19 APPENDIX A.3 ROS2 블랙보드 A.2 ROS2 YASMIN A.3 ROS2 행동 트리 (Behavior Tree) A.4 ROS2 생명주기 (Lifecycle) 노드 A.5 ROS2 토픽 이름 구조 A.6 ROS2 파라미터(Parameter) 관리 개요 A.7 ROS 2 런치 시스템