Chapter 1335. 카페 배달 로봇 액션 서버 구현 (Café Delivery Robot Action Server Implementation)

• Chapter 1335. 카페 배달 로봇 액션 서버 구현 (Café Delivery Robot Action Server Implementation)

• 1335.1액션 서버 구현의 개요와 목적 (Overview and Purpose of Action Server Implementation)

• 1335.2카페 배달 시스템에 필요한 액션 서버 목록 (List of Required Action Servers for Café Delivery System)

• 1335.3커스텀 액션 인터페이스 정의 패키지 구성 (Custom Action Interface Definition Package Configuration)

• 1335.4NavigateTo 액션 인터페이스 정의 (NavigateTo Action Interface Definition)

• 1335.5NavigateTo 액션 Goal 메시지 설계 (NavigateTo Action Goal Message Design)

• 1335.6NavigateTo 액션 Feedback 메시지 설계 (NavigateTo Action Feedback Message Design)

• 1335.7NavigateTo 액션 Result 메시지 설계 (NavigateTo Action Result Message Design)

• 1335.8NavigateTo 액션 서버 구현: Nav2 연동 (NavigateTo Action Server Implementation: Nav2 Integration)

• 1335.9PickUpBeverage 액션 인터페이스 정의 (PickUpBeverage Action Interface Definition)

• 1335.10PickUpBeverage 액션 서버 구현: 매니퓰레이터 제어 (PickUpBeverage Action Server Implementation: Manipulator Control)

• 1335.11PickUpBeverage 액션 서버의 센서 기반 확인 로직 (Sensor-Based Confirmation Logic of PickUpBeverage Action Server)

• 1335.12DeliverBeverage 액션 인터페이스 정의 (DeliverBeverage Action Interface Definition)

• 1335.13DeliverBeverage 액션 서버 구현: 배달 수행 로직 (DeliverBeverage Action Server Implementation: Delivery Execution Logic)

• 1335.14DeliverBeverage 액션 서버의 고객 확인 처리 (Customer Confirmation Handling of DeliverBeverage Action Server)

• 1335.15DockToStation 액션 인터페이스 정의 (DockToStation Action Interface Definition)

• 1335.16DockToStation 액션 서버 구현: 정밀 도킹 제어 (DockToStation Action Server Implementation: Precision Docking Control)

• 1335.17ChargeBattery 액션 인터페이스 정의 (ChargeBattery Action Interface Definition)

• 1335.18ChargeBattery 액션 서버 구현: 충전 프로토콜 관리 (ChargeBattery Action Server Implementation: Charging Protocol Management)

• 1335.19WaitForOrder 액션 인터페이스 정의 (WaitForOrder Action Interface Definition)

• 1335.20WaitForOrder 액션 서버 구현: 주문 시스템 연동 (WaitForOrder Action Server Implementation: Order System Integration)

• 1335.21ConfirmDelivery 액션 인터페이스 정의 (ConfirmDelivery Action Interface Definition)

• 1335.22ConfirmDelivery 액션 서버 구현: 인터랙션 처리 (ConfirmDelivery Action Server Implementation: Interaction Handling)

• 1335.23액션 서버 기본 클래스 설계와 공통 패턴 (Action Server Base Class Design and Common Patterns)

• 1335.24C++ 기반 액션 서버 구현 패턴 (C++ Based Action Server Implementation Pattern)

• 1335.25Python 기반 액션 서버 구현 패턴 (Python Based Action Server Implementation Pattern)

• 1335.26액션 서버의 목표 수락과 거부 정책 (Goal Accept and Reject Policy of Action Servers)

• 1335.27동시 다중 목표 처리와 목표 큐 관리 (Concurrent Multi-Goal Handling and Goal Queue Management)

• 1335.28목표 선점과 취소 처리 구현 (Goal Preemption and Cancellation Handling Implementation)

• 1335.29주기적 피드백 발행 구현 (Periodic Feedback Publication Implementation)

• 1335.30실행 상태 모니터링과 진행률 계산 (Execution State Monitoring and Progress Calculation)

• 1335.31액션 서버 내부 상태 머신 설계 (Internal State Machine Design of Action Servers)

• 1335.32하드웨어 드라이버와 액션 서버 연동 (Hardware Driver and Action Server Integration)

• 1335.33센서 토픽 구독과 실시간 상태 반영 (Sensor Topic Subscription and Real-Time State Reflection)

• 1335.34TF2 프레임 변환과 좌표계 관리 (TF2 Frame Transformation and Coordinate System Management)

• 1335.35액션 서버의 타임아웃 처리 디자인 (Timeout Handling Design of Action Servers)

• 1335.36예외 상황 처리와 오류 코드 체계 (Exception Handling and Error Code System)

• 1335.37액션 서버 실패 시 결과 보고 전략 (Result Reporting Strategy on Action Server Failure)

• 1335.38라이프사이클 노드 기반 액션 서버 관리 (Lifecycle Node-Based Action Server Management)

• 1335.39컴포넌트 노드로서의 액션 서버 구성 (Action Server Configuration as Component Node)

• 1335.40파라미터를 통한 액션 서버 동적 구성 (Dynamic Action Server Configuration Through Parameters)

• 1335.41QoS 프로파일 설정과 통신 안정성 보장 (QoS Profile Configuration and Communication Stability Guarantee)

• 1335.42액션 서버 간 의존성 관리 (Dependency Management Between Action Servers)

• 1335.43로깅과 디버깅을 위한 액션 서버 계측 (Action Server Instrumentation for Logging and Debugging)

• 1335.44액션 서버 단위 테스트 전략 (Action Server Unit Testing Strategy)

• 1335.45모의 하드웨어를 이용한 액션 서버 테스트 (Action Server Testing Using Mock Hardware)

• 1335.46통합 테스트에서의 액션 서버 검증 (Action Server Verification in Integration Testing)

• 1335.47시뮬레이션 환경에서의 액션 서버 동작 확인 (Action Server Operation Verification in Simulation Environment)

• 1335.48액션 서버 성능 프로파일링 (Action Server Performance Profiling)

• 1335.49액션 서버 패키지 구조와 빌드 설정 (Action Server Package Structure and Build Configuration)

• 1335.50launch 파일을 통한 액션 서버 배포 구성 (Action Server Deployment Configuration Through Launch Files)

• 1335.51액션 서버 구현 모범 사례와 안티 패턴 (Action Server Implementation Best Practices and Anti-Patterns)