Chapter 1333. 카페 배달 로봇 도메인과 문제 정의 (Café Delivery Robot Domain and Problem Definition)

• Chapter 1333. 카페 배달 로봇 도메인과 문제 정의 (Café Delivery Robot Domain and Problem Definition)

• 1333.1PDDL 기반 도메인 정의의 개요 (Overview of PDDL-Based Domain Definition)

• 1333.2카페 배달 도메인의 범위와 경계 설정 (Scope and Boundary Setting for Café Delivery Domain)

• 1333.3타입 체계 정의: 로봇, 위치, 음료, 테이블 (Type System Definition: Robot, Location, Beverage, Table)

• 1333.4타입 계층 구조와 상속 관계 설계 (Type Hierarchy Structure and Inheritance Relationship Design)

• 1333.5상수 정의와 도메인 객체 선언 (Constant Definition and Domain Object Declaration)

• 1333.6술어(Predicates) 설계: 위치 관련 술어 (Predicates Design: Location-Related Predicates)

• 1333.7술어 설계: 로봇 상태 관련 술어 (Predicates Design: Robot State-Related Predicates)

• 1333.8술어 설계: 음료 상태 관련 술어 (Predicates Design: Beverage State-Related Predicates)

• 1333.9술어 설계: 배달 상태 관련 술어 (Predicates Design: Delivery State-Related Predicates)

• 1333.10술어 설계: 연결성 및 접근성 술어 (Predicates Design: Connectivity and Accessibility Predicates)

• 1333.11함수(Functions) 정의: 비용 및 거리 함수 (Functions Definition: Cost and Distance Functions)

• 1333.12함수 정의: 시간 및 배터리 함수 (Functions Definition: Time and Battery Functions)

• 1333.13액션 정의: 이동(navigate) 액션 (Action Definition: Navigate Action)

• 1333.14액션 전제 조건: 이동 액션의 전제 조건 (Action Preconditions: Navigate Action Preconditions)

• 1333.15액션 효과: 이동 액션의 효과 (Action Effects: Navigate Action Effects)

• 1333.16액션 정의: 음료 수령(pick_up_beverage) 액션 (Action Definition: Pick Up Beverage Action)

• 1333.17액션 정의: 음료 배달(deliver_beverage) 액션 (Action Definition: Deliver Beverage Action)

• 1333.18액션 정의: 대기(wait) 액션 (Action Definition: Wait Action)

• 1333.19액션 정의: 충전(charge) 액션 (Action Definition: Charge Action)

• 1333.20액션 정의: 주문 확인(confirm_order) 액션 (Action Definition: Confirm Order Action)

• 1333.21액션 정의: 복귀(return_to_base) 액션 (Action Definition: Return to Base Action)

• 1333.22듀러티브 액션 정의와 시간적 제약 (Durative Action Definition and Temporal Constraints)

• 1333.23듀러티브 액션의 시작-중간-종료 조건 설계 (Start-Over-End Condition Design for Durative Actions)

• 1333.24조건부 효과를 이용한 예외 상황 모델링 (Exception Situation Modeling Using Conditional Effects)

• 1333.25수치 유창성(Numeric Fluents)을 통한 자원 모델링 (Resource Modeling Through Numeric Fluents)

• 1333.26배터리 소모 모델링과 충전 제약 (Battery Consumption Modeling and Charging Constraints)

• 1333.27경로 비용 함수와 최적 경로 계획 (Path Cost Functions and Optimal Path Planning)

• 1333.28문제(Problem) 파일 구조 정의 (Problem File Structure Definition)

• 1333.29초기 상태 정의: 로봇 위치와 상태 (Initial State Definition: Robot Position and State)

• 1333.30초기 상태 정의: 환경 구성 (Initial State Definition: Environment Configuration)

• 1333.31초기 상태 정의: 위치 간 연결 관계 (Initial State Definition: Inter-Location Connectivity)

• 1333.32초기 상태 정의: 수치 초기값 설정 (Initial State Definition: Numeric Initial Value Setting)

• 1333.33목표 상태 정의: 단일 배달 목표 (Goal State Definition: Single Delivery Goal)

• 1333.34목표 상태 정의: 다중 배달 목표 (Goal State Definition: Multiple Delivery Goals)

• 1333.35목표 상태 정의: 복합 조건 목표 (Goal State Definition: Compound Condition Goals)

• 1333.36최적화 지표 정의: 총 비용 최소화 (Optimization Metric Definition: Total Cost Minimization)

• 1333.37최적화 지표 정의: 총 시간 최소화 (Optimization Metric Definition: Total Time Minimization)

• 1333.38PDDL 요구사항(Requirements) 선언 (PDDL Requirements Declaration)

• 1333.39PDDL 2.1 수치 플래닝 기능 활용 (PDDL 2.1 Numeric Planning Capability Utilization)

• 1333.40PDDL 2.2 파생 술어 활용 (PDDL 2.2 Derived Predicates Utilization)

• 1333.41도메인 모델 검증 기법 (Domain Model Verification Techniques)

• 1333.42VAL 검증기를 이용한 도메인 유효성 검증 (Domain Validation Using VAL Validator)

• 1333.43계획 가능성 분석과 문제 완전성 검토 (Planability Analysis and Problem Completeness Review)

• 1333.44플래너 선택과 도메인 호환성 확인 (Planner Selection and Domain Compatibility Verification)

• 1333.45Fast Downward 플래너와의 호환성 (Compatibility with Fast Downward Planner)

• 1333.46POPF 플래너와 시간적 도메인 호환성 (POPF Planner and Temporal Domain Compatibility)

• 1333.47PlanSys2와의 도메인 통합 방안 (Domain Integration Approach with PlanSys2)

• 1333.48도메인 확장: 다중 로봇 배달 시나리오 (Domain Extension: Multi-Robot Delivery Scenario)

• 1333.49도메인 확장: 동적 주문 추가 모델링 (Domain Extension: Dynamic Order Addition Modeling)

• 1333.50도메인 확장: 장애물 상태 변화 반영 (Domain Extension: Obstacle State Change Reflection)

• 1333.51문제 인스턴스 자동 생성 기법 (Problem Instance Auto-Generation Techniques)

• 1333.52런타임 월드 상태 기반 문제 파일 동적 생성 (Dynamic Problem File Generation Based on Runtime World State)

• 1333.53도메인과 문제 정의의 버전 관리 전략 (Version Control Strategy for Domain and Problem Definitions)

• 1333.54도메인 모델의 디버깅과 반복적 개선 (Debugging and Iterative Refinement of Domain Models)

• 1333.55도메인 설계 사례 분석과 모범 사례 (Domain Design Case Analysis and Best Practices)