PDDL 키워드와 예약어 (PDDL Keywords and Reserved Words)
1. 개요
PDDL에서 키워드(keyword)는 콜론(:) 접두어로 시작하는 특수 식별자로, 도메인과 문제 파일의 구조적 요소를 지정한다. 예약어는 PDDL 문법에서 고정된 의미를 가지는 단어이다.
2. 도메인 파일 키워드
| 키워드 | 용도 | 필수 여부 |
|---|
:requirements | 사용하는 PDDL 기능 선언 | 선택 |
:types | 객체 타입 정의 | 선택 (:typing 사용 시) |
:constants | 도메인 전역 상수 | 선택 |
:predicates | 술어(명제 스키마) 정의 | 필수 |
:functions | 수치 함수 정의 | 선택 (:fluents 사용 시) |
:action | 순간적 행동 정의 | 필수 |
:durative-action | 시간적 행동 정의 | 선택 |
:derived | 파생 술어 정의 | 선택 |
3. 행동 정의 키워드
| 키워드 | 용도 |
|---|
:parameters | 행동의 매개변수 |
:precondition | 전제 조건 |
:effect | 효과 |
:duration | 행동 지속 시간 (듀레이티브 액션) |
:condition | 시간적 조건 (듀레이티브 액션) |
4. 문제 파일 키워드
| 키워드 | 용도 |
|---|
:domain | 참조할 도메인 이름 |
:objects | 문제의 객체 선언 |
:init | 초기 상태 |
:goal | 목표 조건 |
:metric | 최적화 기준 |
:constraints | 경로 제약 (PDDL 3.0) |
5. :requirements 예약어
| 예약어 | 기능 |
|---|
:strips | STRIPS 기본 기능 |
:typing | 타입 시스템 |
:equality | 등호 연산 |
:negative-preconditions | 부정 전제 조건 |
:disjunctive-preconditions | 분리 전제 조건 |
:conditional-effects | 조건부 효과 |
:universal-preconditions | 전칭 양화사 |
:existential-preconditions | 존재 양화사 |
:fluents | 수치 함수 |
:durative-actions | 시간적 행동 |
:derived-predicates | 파생 술어 |
:preferences | 선호도 |
:constraints | 경로 제약 |
:adl | ADL 전체 기능 |
6. 논리 예약어
| 예약어 | 의미 |
|---|
and | 논리 AND |
or | 논리 OR |
not | 논리 NOT |
forall | 전칭 양화사 |
exists | 존재 양화사 |
when | 조건부 효과 |
imply | 논리적 함의 |
7. 시간적 예약어 (PDDL 2.1)
| 예약어 | 의미 |
|---|
at start | 행동 시작 시점 |
at end | 행동 종료 시점 |
over all | 행동 전체 기간 |
8. 참고 문헌
- McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”
- Fox, M., & Long, D. (2003). “PDDL2.1.” JAIR, 20, 61-124.
| 버전 | 날짜 | 변경 사항 |
|---|
| v0.1 | 2026-04-05 | 초안 작성 |