초기 상태의 정의 방법 (Methods for Defining the Initial State)

1. 개요

PDDL 문제 파일의 :init 절은 계획 시작 시점의 세계 상태를 완전히 기술한다. 참인 명제와 수치 함수의 초기값을 열거하며, 폐쇄 세계 가정에 의해 명시되지 않은 명제는 거짓이다.

2. 구문

(:init
  ; 술어 인스턴스 (참인 명제)
  (at robot1 dock)
  (on tray1 kitchen)
  (gripper_empty robot1)
  (connected dock corridor)
  (connected corridor kitchen)

  ; 수치 함수 초기값
  (= (battery-level robot1) 100)
  (= (distance dock corridor) 5.0))

3. 주의 사항

• 초기 상태에 명시되지 않은 명제는 거짓으로 간주된다 (폐쇄 세계 가정).
• 수치 함수는 (= (함수명 인자) 값) 형태로 초기화한다.
• 연결 관계(connected)는 양방향이 필요하면 양쪽 모두 명시하여야 한다.

4. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”