객체 선언과 타입 할당 (Object Declaration and Type Assignment)

1. 개요

PDDL 문제 파일의 :objects 절은 특정 문제 인스턴스에 존재하는 구체적 객체를 선언하고, 각 객체에 타입을 할당한다.

2. 구문

(:objects
  robot1 robot2 - robot
  kitchen corridor room_301 room_302 dock - location
  tray1 tray2 box1 - item)

하이픈(-) 앞에 객체 이름을 나열하고, 뒤에 타입을 지정한다. 동일 타입의 복수 객체를 한 줄에 나열할 수 있다.

3. 도메인 상수와의 관계

도메인의 :constants에 선언된 객체는 :objects에서 재선언하지 않아도 자동으로 사용 가능하다. 도메인 상수와 문제 객체가 합쳐져 전체 객체 집합을 구성한다.

4. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”