조건부 효과의 정의 (Definition of Conditional Effects)

1. 개요

조건부 효과(conditional effect)는 :conditional-effects 요구사항에 의해 활성화되며, 행동의 효과가 특정 조건에 따라 선택적으로 적용되도록 한다. (when 조건 효과) 구문을 사용한다.

2. 구문

:effect (and
  (on ?obj ?dest)
  (not (holding ?r ?obj))
  (when (fragile ?obj) (damaged ?obj))     ; 조건: 깨지기 쉬우면 손상
  (when (heavy ?obj)                       ; 조건: 무거우면
        (decrease (battery ?r) 5)))        ; 배터리 추가 소모

3. 전칭 조건부 효과

:effect (forall (?x - item)
         (when (in ?x ?container)
               (not (in ?x ?container))))

컨테이너 내 모든 물체를 제거한다.

4. 로봇 도메인 활용

5. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”