효과의 논리적 표현 (Logical Representation of Effects)

1. 개요

PDDL 액션의 :effect 절은 행동 실행 후 세계 상태에 적용되는 변화를 논리적으로 표현한다. 추가 효과(add effect)와 삭제 효과(delete effect)로 구성되며, 확장 기능에 의해 조건부 효과, 수치적 효과, 시간적 효과 등이 가능하다.

2. 기본 효과 표현

2.1 추가 효과 (Add Effect)

행동 후 참이 되는 명제이다.

:effect (at ?r ?to)

2.2 삭제 효과 (Delete Effect)

행동 후 거짓이 되는 명제이다.

:effect (not (at ?r ?from))

2.3 결합 효과

and로 복수의 효과를 결합한다.

:effect (and
  (at ?r ?to)                    ; 추가
  (not (at ?r ?from))            ; 삭제
  (visited ?r ?to))              ; 추가

3. 수치적 효과 (`:fluents`)

:effect (and
  (at ?r ?to)
  (not (at ?r ?from))
  (decrease (battery-level ?r) (distance ?from ?to))   ; 수치 감소
  (increase (total-distance ?r) (distance ?from ?to)))  ; 수치 증가

3.1 수치 연산

연산	PDDL 표현	의미
할당	`(assign (f ?x) value)`	$f(x) \leftarrow \text{value}$
증가	`(increase (f ?x) value)`	$f(x) \leftarrow f(x) + \text{value}$
감소	`(decrease (f ?x) value)`	$f(x) \leftarrow f(x) - \text{value}$
곱	`(scale-up (f ?x) value)`	$f(x) \leftarrow f(x) \times \text{value}$
나눗셈	`(scale-down (f ?x) value)`	$f(x) \leftarrow f(x) / \text{value}$

4. 프레임 공리

효과에 명시되지 않은 명제는 변하지 않는다. PDDL의 추가/삭제 효과 구조에 의해 프레임 공리가 자연스럽게 보장된다.

5. 참고 문헌

McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”
Fox, M., & Long, D. (2003). “PDDL2.1.” JAIR, 20, 61-124.

버전	날짜	변경 사항
v0.1	2026-04-05	초안 작성