forall과 exists 양화사의 활용 (Usage of forall and exists Quantifiers)

1. 개요

PDDL의 양화사(quantifier)는 모든 객체 또는 일부 객체에 대한 조건을 표현한다. forall(전칭 양화사)과 exists(존재 양화사)가 있으며, 각각 :universal-preconditions와 :existential-preconditions 요구사항을 필요로 한다.

2. forall (전칭 양화사)

“모든 객체에 대해” 조건이 성립함을 요구한다.

; 모든 위치가 안전하여야 함
:precondition (forall (?l - location) (safe ?l))

; 효과: 모든 물체를 특정 위치에서 제거
:effect (forall (?o - item)
         (when (on ?o ?old_loc)
               (not (on ?o ?old_loc))))

3. exists (존재 양화사)

“어떤 객체가 존재하여” 조건이 성립함을 요구한다.

; 어떤 물체가 해당 위치에 있어야 함
:precondition (exists (?o - item) (on ?o ?loc))

; 어떤 경로가 존재하여야 함
:precondition (exists (?via - location)
               (and (connected ?from ?via)
                    (connected ?via ?to)))

4. 비교

5. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”