and, or, not 논리 연산자의 활용 (Usage of and, or, not Logical Operators)

1. 개요

PDDL의 전제 조건과 목표 조건에서 and, or, not 논리 연산자를 사용하여 복합 조건을 표현한다. 각 연산자의 사용 가능 여부는 :requirements에 의해 결정된다.

2. and 연산자

모든 하위 조건이 참이어야 전체가 참이다. :strips에서 기본 지원된다.

:precondition (and
  (at ?r ?from)
  (connected ?from ?to)
  (gripper_empty ?r))

3. not 연산자

하위 조건의 부정이다. :negative-preconditions 요구.

:precondition (and
  (at ?r ?from)
  (not (blocked ?from ?to)))

효과에서의 not은 삭제 효과를 나타내며, :strips에서도 사용 가능하다.

:effect (and
  (at ?r ?to)
  (not (at ?r ?from)))  ; 이전 위치에서 제거

4. or 연산자

하위 조건 중 하나 이상이 참이면 전체가 참이다. :disjunctive-preconditions 요구.

:precondition (or
  (door_open ?room)
  (has_key ?r ?room))

5. 중첩 사용

:precondition (and
  (at ?r ?from)
  (or (connected ?from ?to)
      (and (has_teleporter ?r)
           (teleport_pad ?from)
           (teleport_pad ?to)))
  (not (blocked ?from ?to)))

6. 연산자 요약

7. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”