액션 스키마의 기본 구조 (Basic Structure of Action Schemas)

1. 개요

PDDL의 액션 스키마(action schema)는 로봇이 수행할 수 있는 행동을 이름, 매개변수, 전제 조건, 효과의 네 구성 요소로 정의한다. 액션 스키마는 변수를 포함하는 일반화된 행동 정의이며, 구체적 객체로 인스턴스화되면 실행 가능한 행동이 된다.

2. 구조

(:action 행동이름
  :parameters (매개변수 목록)
  :precondition (전제 조건)
  :effect (효과))

2.1 구성 요소

3. 완전한 예시

(:action move
  :parameters (?r - robot ?from ?to - location)
  :precondition (and
    (at ?r ?from)
    (connected ?from ?to)
    (not (blocked ?from ?to)))
  :effect (and
    (at ?r ?to)
    (not (at ?r ?from))))

(:action pick
  :parameters (?r - robot ?o - item ?l - location)
  :precondition (and
    (at ?r ?l)
    (on ?o ?l)
    (gripper_empty ?r))
  :effect (and
    (holding ?r ?o)
    (not (on ?o ?l))
    (not (gripper_empty ?r))))

(:action place
  :parameters (?r - robot ?o - item ?l - location)
  :precondition (and
    (at ?r ?l)
    (holding ?r ?o))
  :effect (and
    (on ?o ?l)
    (gripper_empty ?r)
    (not (holding ?r ?o))))

4. 인스턴스화

액션 스키마의 변수를 구체적 객체로 대치한다.

스키마: move(?r - robot, ?from - location, ?to - location)
인스턴스: move(robot1, room_A, room_B)

인스턴스화된 행동의 전제 조건과 효과는 구체적 명제가 된다.

5. 설계 지침

6. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”
• Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.