술어 선언의 문법과 의미 (Syntax and Semantics of Predicate Declaration)

1. 개요

PDDL의 술어(predicate)는 세계 상태를 기술하는 명제의 스키마(schema)이다. 술어는 이름과 타입이 지정된 매개변수로 구성되며, 구체적 객체로 인스턴스화되면 참/거짓 값을 가지는 명��가 된다.

2. 구문

(:predicates
  (술��이름 ?변수1 - 타입1 ?변수2 - 타입2 ...)
  ...)

3. 예시

(:predicates
  (at ?r - robot ?l - location)           ; 로봇의 위치
  (on ?o - item ?l - location)            ; 물체의 위치
  (holding ?r - robot ?o - item)          ; 파지 상태
  (gripper_empty ?r - robot)              ; 그리퍼 빈 상태
  (connected ?l1 ?l2 - location)          ; 위치 간 연결
  (door_open ?l - location)              ; 문 열림 상태
  (charged ?r - robot)                    ; 충전 상태
  (visited ?r - robot ?l - location))     ; 방문 여부

4. 술어의 인스턴스화

술어 스키마의 변수를 ��체적 객체로 대치하면 명제(ground atom)가 된다.

술어 스키마: (at ?r - robot ?l - location)
인스턴스: (at robot1 room_A)   → 참 또는 거짓
          (at robot1 room_B)   → 참 또는 거짓

5. 술어의 의미

상태 $s$ 에서 명제 (at robot1 room_A)가 $s$ 에 포함되면 참, 포함되지 않으면 거짓이다(폐쇄 세�� 가정).

6. 술어의 유형

유형	인자 ��	예시	설명
단항 (Unary)	1	`(charged ?r)`	단일 객��의 속성
이항 (Binary)	2	`(at ?r ?l)`	두 객체 간의 관계
삼항 (Ternary)	3	`(between ?l ?l1 ?l2)`	세 객체 간의 관계
영항 (Zero-ary)	0	`(emergency)`	전역 상태 플래그

7. 로봇 도메인에서의 핵심 술어 패턴

패턴	술어	의미
위치	`(at ?r ?l)`	로봇의 현재 위치
소유	`(holding ?r ?o)`	로봇이 물체를 파지 중
연결	`(connected ?l1 ?l2)`	위치 간 이동 가능
상태	`(gripper_empty ?r)`	그리퍼 상태
완료	`(delivered ?o ?l)`	배달 완료

8. 설계 지침

명확한 명명: 술어 이름이 ��미�� 직관적으로 전달
최소 인자: 필요한 인자만 포함
타입 제약: 모든 매개변수에 타입 지정
중복 방지: 유사한 의미의 술어 중복 정의 방지

9. 참고 문헌

McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”
Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.

버전	날짜	변경 사항
v0.1	2026-04-05	초안 작성