PDDL의 목적과 설계 철학 (Purpose and Design Philosophy of PDDL)

1. 개요

PDDL의 설계 철학은 도메인 독립적(domain-independent) 계획기의 개발과 평가를 지원하기 위해, 계획 문제의 표현을 표준화하고 계획기와 도메인 지식을 분리하는 것이다.

2. 핵심 설계 원칙

2.1 도메인과 문제의 분리

로봇의 능력(행동 정의)을 기술하는 도메인 파일과 특정 임무의 초기 상태/목표를 기술하는 문제 파일을 분리한다. 이에 의해 동일한 도메인을 다양한 문제 인스턴스에 재사용한다.

2.2 도메인 독립성

PDDL은 특정 응용에 종속되지 않는 범용 표현을 제공한다. 동일한 계획기가 물류, 조립, 탐사 등 다양한 도메인의 PDDL 입력을 처리할 수 있다.

2.3 선언적 표현

PDDL은 “무엇을(what)” 기술하지 “어떻게(how)” 기술하지 않는 선언적(declarative) 언어이다. 행동의 전제 조건과 효과만을 정의하고, 계획의 탐색은 계획기에 위임한다.

2.4 점진적 확장성

PDDL은 :requirements 선언을 통해 사용하는 기능 수준을 명시하여, 기본 STRIPS부터 시간적/수치적/확률적 계획까지 점진적으로 확장할 수 있다.

2.5 표현력과 계산 가능성의 균형

표현력이 높을수록 더 다양한 문제를 모델링할 수 있으나, 계산 복잡도도 증가한다. PDDL은 :requirements를 통해 필요한 만큼만 표현력을 사용하도록 유도한다.

3. PDDL의 목적

4. 참고 문헌

• McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.” Technical Report CVC TR-98-003.
• Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.