:strips 요구사항의 의미와 적용 (:strips Requirement: Meaning and Application)

:strips 요구사항의 의미와 적용 (:strips Requirement: Meaning and Application)

1. 개요

:strips 요구사항은 PDDL에서 가장 기본적인 기능 수준을 나타내며, STRIPS 표현 체계의 기본 기능만을 사용함을 선언한다. 양의 전제 조건(positive preconditions)과 무조건적 효과(unconditional effects)만을 허용하는 가장 제한적이면서도 가장 효율적인 표현 수준이다.

2. :strips에서 허용되는 기능

허용비허용
양의 전제 조건 (at ?r ?l)부정 전제 조건 (not (at ?r ?l))
결합 전제 조건 (and ...)분리 전제 조건 (or ...)
추가 효과 (at ?r ?to)조건부 효과 (when ...)
삭제 효과 (not (at ?r ?from))양화사 (forall ...), (exists ...)

3. 예시

(define (domain simple-robot)
  (:requirements :strips)
  (:predicates (at ?r ?l) (connected ?l1 ?l2))
  (:action move
    :parameters (?r ?from ?to)
    :precondition (and (at ?r ?from) (connected ?from ?to))
    :effect (and (at ?r ?to) (not (at ?r ?from)))))

4. :strips의 장점

장점설명
최대 호환성모든 PDDL 계획기가 지원
최고 계획 효율가장 효율적인 휴리스틱과 탐색
간결한 표현도메인 모델이 단순하고 명확
형식 검증 용이PSPACE-complete (결정 가능)

5. :strips의 한계

부정 조건(“장애물이 없는 경로”), 분리 조건(“열쇠가 있거나 문이 열려 있는”), 조건부 효과(“깨지기 쉬운 물체면 손상됨”) 등을 표현할 수 없다. 이 경우 추가 요구사항(:negative-preconditions, :disjunctive-preconditions, :conditional-effects)이 필요하다.

6. 적용 기준

상황권장
단순한 이동/배달 도메인:strips :typing으로 충분
부정 조건 필요:negative-preconditions 추가
복합 도메인:adl 또는 필요 기능만 선택

7. 참고 문헌

  • McDermott, D., et al. (1998). “PDDL — The Planning Domain Definition Language.”
버전날짜변경 사항
v0.12026-04-05초안 작성