STRIPS의 가정과 한계 (Assumptions and Limitations of STRIPS)

1. 개요

STRIPS 표현 체계는 단순성과 명확성이라는 장점을 가지나, 다수의 제한적 가정에 기반하며, 이러한 가정이 충족되지 않는 실제 로봇 환경에서는 표현력의 한계가 드러난다.

2. STRIPS의 가정

3. STRIPS의 한계

3.1 시간 표현 부재

STRIPS는 행동의 지속 시간을 모델링하지 않으므로, 시간 제약이 있는 임무(배달 마감, 배터리 수명)를 표현할 수 없다.

3.2 수치적 상태 표현 부재

거리, 속도, 배터리 잔량 등의 수치적 상태 변수를 직접 표현할 수 없다.

3.3 부정 조건 불허

“장애물이 없는”(not (blocked path))과 같은 부정 조건을 전제 조건에 사용할 수 없다.

3.4 비결정성 미지원

행동의 결과가 확률적인 경우(파지 성공률 80%)를 모델링할 수 없다.

3.5 동시 행동 미지원

복수의 행동을 병렬로 실행하는 것을 표현할 수 없다.

4. 한계의 해소

STRIPS의 한계는 후속 표현 체계에 의해 점진적으로 해소되었다.

5. 참고 문헌

• Fikes, R., & Nilsson, N. (1971). “STRIPS: A New Approach to the Application of Theorem Proving to Problem Solving.” Artificial Intelligence, 2(3-4), 189-208.
• Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.