드론 임무의 태스크 플래닝 (Task Planning for Drone Missions)

드론 임무의 태스크 플래닝 (Task Planning for Drone Missions)

1. 개요

드론 임무의 태스크 플래닝은 다중 웨이포인트 방문, 측량, 배달, 수색 등의 임무를 PDDL로 모델링하고, 비행 시간과 에너지 제약을 고려한 최적 행동 순서를 자동 생성한다.

2. 드론 도메인의 특수성

특성플래닝 영향
비행 시간 제한시간적 계획(듀레이티브 액션) 필요
에너지 소모수치 함수(배터리) 모델링
3차원 운동고도 변수 추가
기상 조건전제 조건에 풍속/강수 반영
규제 제약지오펜스, 고도 한계를 제약으로 인코딩

3. PDDL 모델링

(:durative-action fly_to
  :parameters (?d - drone ?from ?to - waypoint)
  :duration (= ?duration (flight_time ?from ?to))
  :condition (and (at start (at ?d ?from))
                  (at start (>= (battery ?d) (energy_cost ?from ?to))))
  :effect (and (at end (at ?d ?to))
               (at start (not (at ?d ?from)))
               (at end (decrease (battery ?d) (energy_cost ?from ?to)))))

4. 참고 문헌

  • Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.
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