자율 이동 로봇의 태스크 플래닝 (Task Planning for Autonomous Mobile Robots)

1. 개요

자율 이동 로봇의 태스크 플래닝은 이동, 물체 조작, 배달 등의 임무를 PDDL로 모델링하고, 계획기를 통해 최적 행동 순서를 자동 생성한다. Nav2의 내비게이션과 PlanSys2의 태스크 플래닝이 계층적으로 통합된다.

2. PDDL 도메인 예시

(define (domain mobile-delivery)
  (:types robot location object)
  (:predicates (at ?r - robot ?l - location)
               (on ?o - object ?l - location)
               (holding ?r - robot ?o - object)
               (connected ?l1 ?l2 - location))
  (:action move ...)
  (:action pick ...)
  (:action place ...))

3. PlanSys2 + Nav2 통합

PlanSys2가 고수준 행동 순서(move→pick→move→place)를 생성하고, 각 move 행동은 Nav2의 NavigateToPose 액션을 호출하여 실행된다.

4. 참고 문헌

• PlanSys2 공식 문서. https://plansys2.github.io/
• Macenski, S., et al. (2020). “The Marathon 2: A Navigation System.” arXiv:2003.00368.