로봇 도메인에서의 플래닝 적용 사례 (Planning Application Cases in Robot Domains)
1. 개요
AI 플래닝은 다양한 로봇 도메인에서 자율 임무 계획의 핵심 기술로 활용된다. 각 도메인은 고유한 특성(이동, 조작, 비행, 협력)을 가지며, 이에 맞는 플래닝 기법과 도메인 모델이 적용된다.
2. 주요 적용 분야
| 분야 | PDDL 행동 예시 | 핵심 요구 |
|---|
| 물류 배달 | move, pick, place, deliver | 순서 최적화 |
| 서비스 로봇 | navigate, interact, fetch | 동적 목표 대응 |
| 탐사 로봇 | explore, sample, transmit | 자원 제약 |
| 조립 로봇 | grasp, align, insert, fasten | 순서 의존성 |
| 드론 감시 | takeoff, fly_to, observe, land | 시간/에너지 제약 |
| 다중 로봇 | 위 행동 + assign, coordinate | 태스크 할당 |
3. ROS2/PlanSys2 기반 구현 경로
- PDDL 도메인 정의 (행동, 술어, 타입)
- PDDL 문제 정의 (객체, 초기 상태, 목표)
- 각 PDDL 행동에 대응하는 행동 트리 구현
- PlanSys2를 통한 계획 생성 및 실행
4. 참고 문헌
- Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.
- PlanSys2 공식 문서. https://plansys2.github.io/
| 버전 | 날짜 | 변경 사항 |
|---|
| v0.1 | 2026-04-05 | 초안 작성 |