순응적 플래닝과 온라인 플래닝 (Conformant Planning and Online Planning)
1. 개요
순응적 플래닝(conformant planning)은 관측 없이도 모든 가능한 초기 상태에서 목표를 달성하는 계획을 생성하며, 온라인 플래닝(online planning)은 실행 중 관측에 기반하여 계획을 동적으로 조정한다.
2. 순응적 플래닝
초기 상태가 불확실할 때, 어떤 초기 상태에서도 목표에 도달하는 단일 행동 시퀀스를 탐색한다. 관측 기능 없이도 동작하므로 센서 제한 환경에 적합하다.
3. 온라인 플래닝
실행 중 관측된 정보에 기반하여 계획을 점진적으로 생성/수정한다.
| 방식 | 설명 |
|---|---|
| 재계획 (Replanning) | 관측 후 현재 상태에서 새 계획 생성 |
| 점진적 계획 | 기존 계획을 관측에 기반하여 수정 |
| 실시간 탐색 | 제한된 전방 탐색 후 즉시 행동 |
4. 로봇 공학에서의 활용
실시간 로봇 시스템에서 온라인 플래닝(특히 재계획)이 가장 실용적인 접근이다. PlanSys2의 재계획 메커니즘이 이에 해당한다.
5. 참고 문헌
- Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.
| 버전 | 날짜 | 변경 사항 |
|---|---|---|
| v0.1 | 2026-04-05 | 초안 작성 |