확률적 플래닝의 기초 (Foundations of Probabilistic Planning)

1. 개요

확률적 플래닝(probabilistic planning)은 행동의 결과가 확률적(stochastic)인 환경에서의 계획을 다룬다. 고전적 계획의 결정론적 가정을 완화하여, 실제 로봇 환경의 불확실성을 반영한다.

2. 형식적 프레임워크

P(s' \mid s, a) : \text{상태 } s \text{에서 행동 } a \text{를 실행한 후 상태 } s' \text{에 도달할 확률}

계획의 형태

확률적 환경에서는 고정된 행동 시퀀스가 아닌, 상태에 따라 행동을 결정하는 **정책(policy)**이 계획의 형태이다.

\pi : S \rightarrow A

3. 고전적 계획과의 비교

4. 참고 문헌

• Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.
• Kaelbling, L. P., Littman, M. L., & Cassandra, A. R. (1998). “Planning and Acting in Partially Observable Stochastic Domains.” Artificial Intelligence, 101(1-2), 99-134.