듀레이티브 액션과 시간 제약 (Durative Actions and Temporal Constraints)

1. 개요

듀레이티브 액션(durative action)은 PDDL 2.1에서 도입된 시간적 행동 모델로, 행동의 시작, 진행, 종료 시점에서 별도의 조건과 효과를 정의한다. 이를 통해 행동의 지속 시간과 시간 제약을 형식적으로 표현한다.

2. 구조

(:durative-action move
  :parameters (?r - robot ?from ?to - location)
  :duration (= ?duration 10)
  :condition (and
    (at start (at ?r ?from))
    (over all (not (blocked ?from ?to))))
  :effect (and
    (at start (not (at ?r ?from)))
    (at end (at ?r ?to))))

2.1 시점별 조건/효과

3. 시간 제약 예시

• 행동 기간 고정: (= ?duration 10)
• 행동 기간 범위: (and (>= ?duration 5) (<= ?duration 20))
• 거리 비례: (= ?duration (distance ?from ?to))

4. 참고 문헌

• Fox, M., & Long, D. (2003). “PDDL2.1.” JAIR, 20, 61-124.