군사 및 탐색 구조 로봇에서의 패러다임 비교 (Paradigm Comparison in Military and Search-and-Rescue Robots)

군사 및 탐색 구조 로봇에서의 패러다임 비교 (Paradigm Comparison in Military and Search-and-Rescue Robots)

1. 개요

군사 및 탐색 구조(SAR) 로봇은 미지의 위험 환경에서 자율적으로 임무를 수행하여야 하므로, 높은 자율성과 강건한 안전 보장이 동시에 요구된다. 이는 하이브리드 접근을 필수적으로 만든다.

2. 패러다임 비교

측면하드코딩자율 계획
미지 환경 탐색불가 (사전 정보 없음)온보드 계획 생성
비상 대응사전 규칙 (빠른 반응)재계획 (느린 반응)
통신 두절 대응사전 정의된 절차자율 재계획
임무 동적 변경코드 수정 (현장 불가)목표 변경으로 대응

3. 하이브리드 전략

  • 안전/비상: 하드코딩 (절대 우선)
  • 탐색 계획: 자율 계획
  • 실행 관리: 행동 트리

4. 참고 문헌

  • Murphy, R. R. (2014). Disaster Robotics. MIT Press.
  • Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.
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