다중 로봇 시스템에서의 패러다임 비교 (Paradigm Comparison in Multi-Robot Systems)

1. 개요

다중 로봇 시스템에서는 태스크 할당(task allocation)과 태스크 플래닝이 결합되어야 하며, 로봇 간 협력과 자원 충돌 해소가 요구된다. 이 복잡성은 자율 계획의 필요성을 더욱 강화한다.

2. 패러다임 비교

3. 다중 로봇 자율 계획의 접근

3.1 중앙 집중 계획

단일 계획기가 모든 로봇의 행동을 동시에 계획한다. 전역 최적성을 보장하나, 계산 복잡도가 로봇 수에 따라 급증한다.

3.2 분산 계획

각 로봇이 독립적으로 계획을 생성하고, 조율 프로토콜을 통해 충돌을 해소한다.

3.3 하이브리드

중앙 플래너가 태스크 할당을 수행하고, 각 로봇이 할당된 태스크에 대해 독립적으로 세부 계획을 생성한다.

4. 참고 문헌

• Korsah, G. A., Stentz, A., & Dias, M. B. (2013). “A Comprehensive Taxonomy for Multi-Robot Task Allocation.” IJRR, 32(12), 1495-1512.
• Ghallab, M., Nau, D., & Traverso, P. (2016). Automated Planning and Acting. Cambridge University Press.