Chapter 1307. Nav2 행동 트리 분석 (Nav2 Behavior Tree Analysis) Chapter 1307. Nav2 행동 트리 분석 (Nav2 Behavior Tree Analysis) 1307.1Nav2 프레임워크의 아키텍처 개요 1307.2Nav2에서 행동 트리의 역할과 위치 1307.3Nav2 행동 트리 실행 엔진의 구조 1307.4BtNavigator 노드의 동작 메커니즘 1307.5Nav2 기본 행동 트리 XML 파일 분석 1307.6navigate_to_pose_w_replanning_and_recovery 트리 구조 1307.7navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery 트리 구조 1307.8Nav2 행동 트리의 제어 흐름 분석 1307.9PipelineSequence 노드의 동작 원리 1307.10RoundRobin 노드의 동작 원리 1307.11RecoveryNode의 구조와 폴백 전략 1307.12Nav2 컨트롤러 서버와 행동 트리의 연동 1307.13FollowPath 액션 노드 분석 1307.14Nav2 플래너 서버와 행동 트리의 연동 1307.15ComputePathToPose 액션 노드 분석 1307.16ComputePathThroughPoses 액션 노드 분석 1307.17Nav2 복구 서버와 행동 트리의 연동 1307.18Spin 복구 액션 노드 분석 1307.19BackUp 복구 액션 노드 분석 1307.20Wait 복구 액션 노드 분석 1307.21ClearEntireCostmap 서비스 노드 분석 1307.22Nav2 조건 노드의 종류와 역할 1307.23GoalReached 조건 노드 분석 1307.24IsStuck 조건 노드 분석 1307.25IsBatteryLow 조건 노드 분석 1307.26TransformAvailable 조건 노드 분석 1307.27GoalUpdated 조건 노드 분석 1307.28GloballyUpdatedGoal 조건 노드 분석 1307.29DistanceTraveled 데코레이터 노드 분석 1307.30SpeedController 데코레이터 노드 분석 1307.31RateController 데코레이터 노드 분석 1307.32GoalUpdater 데코레이터 노드 분석 1307.33PathLongerOnApproach 데코레이터 노드 분석 1307.34Nav2 블랙보드 데이터 흐름 분석 1307.35목표 위치 데이터의 블랙보드 전달 경로 1307.36경로 데이터의 블랙보드 전달 경로 1307.37Nav2 행동 트리의 서브트리 구조 분석 1307.38Nav2 플러그인 기반 노드 확장 메커니즘 1307.39사용자 정의 Nav2 행동 트리 노드 구현 1307.40Nav2 행동 트리의 커스텀 플러그인 등록 1307.41Nav2 행동 트리 파라미터 구성 1307.42Nav2 행동 트리의 런치 파일 설정 1307.43Nav2 행동 트리 교체를 통한 네비게이션 커스터마이징 1307.44Nav2 행동 트리와 웨이포인트 팔로워의 통합 1307.45Nav2 행동 트리의 다중 로봇 적용 1307.46Nav2 행동 트리의 시뮬레이션 환경 테스트 1307.47Groot2를 활용한 Nav2 행동 트리 시각화 1307.48Nav2 행동 트리의 디버깅 기법 1307.49Nav2 행동 트리의 성능 분석과 최적화 1307.50Nav2 행동 트리 확장을 위한 설계 가이드라인