Chapter 1306. 행동 트리 기반 예외 처리와 복구 (Behavior Tree-Based Exception Handling and Recovery)

• Chapter 1306. 행동 트리 기반 예외 처리와 복구 (Behavior Tree-Based Exception Handling and Recovery)

• 1306.1행동 트리에서의 예외 처리 개요

• 1306.2로봇 시스템의 예외 발생 원인과 유형 분류

• 1306.3행동 트리의 실패 전파 메커니즘

• 1306.4노드 반환 상태와 실패 처리 흐름

• 1306.5Fallback 노드를 활용한 기본 예외 처리

• 1306.6ReactiveFallback을 이용한 실시간 예외 감지

• 1306.7Sequence 노드의 실패 시 중단 동작

• 1306.8ReactiveSequence에서의 조건 변화 대응

• 1306.9ForceSuccess 데코레이터를 통한 실패 무시

• 1306.10ForceFailure 데코레이터의 강제 실패 패턴

• 1306.11Retry 데코레이터를 활용한 자동 재시도

• 1306.12재시도 횟수 설정과 백오프 전략

• 1306.13Timeout 데코레이터를 통한 교착 상태 방지

• 1306.14타임아웃 발생 시 정리 작업 처리

• 1306.15Inverter 데코레이터를 활용한 조건 반전

• 1306.16복합 데코레이터 조합을 통한 예외 처리 패턴

• 1306.17조건 노드 기반 사전 검증과 예방적 예외 처리

• 1306.18전제 조건 검사 패턴의 설계

• 1306.19후제 조건 검사를 통한 결과 검증

• 1306.20센서 이상 감지를 위한 조건 노드 설계

• 1306.21통신 장애 감지와 대응 패턴

• 1306.22하드웨어 오류 감지와 안전 모드 전환

• 1306.23배터리 부족 상황의 예외 처리 전략

• 1306.24위치 추정 실패 시 복구 절차

• 1306.25경로 계획 실패 시 대안 경로 탐색 패턴

• 1306.26장애물 회피 실패에 대한 복구 전략

• 1306.27복구 노드의 설계와 구현

• 1306.28복구 행동의 우선순위 결정 기법

• 1306.29단계적 복구 절차의 행동 트리 구현

• 1306.30Nav2의 복구 행동 분석

• 1306.31Nav2 Spin 복구 행동의 구조

• 1306.32Nav2 BackUp 복구 행동의 구조

• 1306.33Nav2 Wait 복구 행동의 구조

• 1306.34Nav2 ClearCostmap 복구 행동의 구조

• 1306.35사용자 정의 복구 행동 노드 구현

• 1306.36복구 행동의 블랙보드 데이터 관리

• 1306.37예외 처리와 복구의 계층적 구조 설계

• 1306.38글로벌 예외 처리와 로컬 예외 처리의 분리

• 1306.39서브트리 수준의 예외 격리 패턴

• 1306.40비상 정지 행동의 행동 트리 통합

• 1306.41Fail-Safe 정책의 행동 트리 구현

• 1306.42Graceful Degradation 패턴의 적용

• 1306.43예외 발생 시 로깅과 진단 데이터 수집

• 1306.44예외 이벤트의 ROS2 토픽 발행

• 1306.45Groot2를 활용한 예외 처리 흐름 시각화

• 1306.46예외 처리 시나리오의 단위 테스트 전략

• 1306.47복구 행동의 통합 테스트 방법론

• 1306.48시뮬레이션 환경에서의 예외 주입 테스트

• 1306.49예외 처리 설계의 안티패턴과 회피 전략

• 1306.50안전 필수 시스템을 위한 예외 처리 설계 가이드라인