BehaviorTree.CPP의 역사와 발전 배경 (History and Development Background of BehaviorTree.CPP)

1. 개요

BehaviorTree.CPP는 2018년 Davide Faconti에 의해 최초 공개된 C++ 행동 트리 라이브러리이다. 게임 AI 분야에서 출발한 행동 트리 개념을 로봇 공학에 체계적으로 적용하였으며, ROS2 생태계의 핵심 구성 요소로 자리잡았다.

2. 발전 과정

3. Nav2와의 관계

Nav2에서 행동 계획의 핵심 엔진으로 채택되어, 내비게이션 복구 전략과 임무 관리를 행동 트리로 구현한다.

4. 참고 문헌

• BehaviorTree.CPP GitHub. https://github.com/BehaviorTree/BehaviorTree.CPP
• Macenski, S., et al. (2020). “The Marathon 2: A Navigation System.” arXiv preprint arXiv:2003.00368.