반환 상태 변환 검증 테스트 (Return Status Transformation Verification Tests)

1. 개요

반환 상태 변환 검증 테스트는 Inverter, ForceSuccess, ForceFailure 등의 상태 변환 데코레이터가 자식의 각 반환 상태에 대해 올바른 변환을 수행하는지를 체계적으로 검증하는 테스트이다. 각 데코레이터의 상태 변환 테이블을 기준으로, 모든 입력-출력 조합을 빠짐없이 테스트한다.

2. 테스트 전략

2.1 상태 변환 테이블 기반 완전 검증

각 데코레이터에 대해 SUCCESS, FAILURE, RUNNING의 3가지 입력에 대한 출력을 모두 검증한다.

2.2 Inverter 테스트

TEST(InverterTest, AllStatusTransformations)
{
    // SUCCESS → FAILURE
    mock_child.setReturn(SUCCESS);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), FAILURE);

    // FAILURE → SUCCESS
    mock_child.setReturn(FAILURE);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), SUCCESS);

    // RUNNING → RUNNING
    mock_child.setReturn(RUNNING);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), RUNNING);
}

2.3 ForceSuccess 테스트

TEST(ForceSuccessTest, AllStatusTransformations)
{
    // SUCCESS → SUCCESS
    mock_child.setReturn(SUCCESS);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), SUCCESS);

    // FAILURE → SUCCESS
    mock_child.setReturn(FAILURE);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), SUCCESS);

    // RUNNING → RUNNING
    mock_child.setReturn(RUNNING);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), RUNNING);
}

2.4 ForceFailure 테스트

TEST(ForceFailureTest, AllStatusTransformations)
{
    // SUCCESS → FAILURE
    mock_child.setReturn(SUCCESS);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), FAILURE);

    // FAILURE → FAILURE
    mock_child.setReturn(FAILURE);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), FAILURE);

    // RUNNING → RUNNING
    mock_child.setReturn(RUNNING);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), RUNNING);
}

3. 매개변수화된 테스트

struct TransformCase { NodeStatus input; NodeStatus expected; };

class InverterParamTest : public ::testing::TestWithParam<TransformCase> {};

TEST_P(InverterParamTest, Transform)
{
    mock_child.setReturn(GetParam().input);
    EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), GetParam().expected);
}

INSTANTIATE_TEST_SUITE_P(Inverter, InverterParamTest,
    ::testing::Values(
        TransformCase{SUCCESS, FAILURE},
        TransformCase{FAILURE, SUCCESS},
        TransformCase{RUNNING, RUNNING}
    ));

4. 반복 tick에서의 일관성

동일한 입력에 대해 반복 tick에서도 동일한 출력이 반환되는지 검증한다.

TEST(InverterTest, ConsistentAcrossTicks)
{
    mock_child.setReturn(SUCCESS);
    for (int i = 0; i < 100; ++i)
    {
        EXPECT_EQ(tree.tickOnce(), FAILURE);
    }
}

5. 참고 문헌

• Google Test 문서. https://google.github.io/googletest/
• BehaviorTree.CPP 공식 문서. https://www.behaviortree.dev/