횟수 제한 데코레이터 구현 (Execution Count Limiter Decorator Implementation)

1. 개요

횟수 제한 데코레이터는 자식 노드의 총 실행 횟수에 상한을 부여하여, 지정된 횟수를 초과하면 자식을 tick하지 않고 FAILURE를 반환하는 커스텀 데코레이터이다. 복구 행동의 과도한 반복 방지, 자원 소모 제한, 안전 행동의 실행 횟수 제어 등에 활용된다.

2. Retry 및 Repeat와의 차이

횟수 제한 데코레이터��� ��식의 반환 상태와 관계없이 매 실행마다 카운터를 증가시킨다.

3. 전체 구현

class ExecutionCountLimiter : public BT::DecoratorNode
{
public:
    ExecutionCountLimiter(const std::string& name,
                          const BT::NodeConfiguration& config)
        : DecoratorNode(name, config), execution_count_(0)
    {}

    static BT::PortsList providedPorts()
    {
        return {
            BT::InputPort<int>("max_executions", 10,
                "최대 실행 횟수"),
            BT::OutputPort<int>("current_count",
                "현재 실행 횟수")
        };
    }

private:
    BT::NodeStatus tick() override
    {
        setStatus(BT::NodeStatus::RUNNING);

        int max_exec;
        getInput("max_executions", max_exec);

        if (execution_count_ >= max_exec)
        {
            return BT::NodeStatus::FAILURE;
        }

        ++execution_count_;
        setOutput("current_count", execution_count_);

        return child_node_->executeTick();
    }

    void halt() override
    {
        execution_count_ = 0;
        DecoratorNode::halt();
    }

    int execution_count_;
};

4. XML에서의 사용

<ExecutionCountLimiter max_executions="5"
                       current_count="{recovery_count}">
    <Action ID="PerformRecovery"/>
</ExecutionCountLimiter>

복구 행동을 최대 5회까지만 실행한다. current_count를 통해 현재 실행 횟수를 다른 노드에서 참조할 수 있다.

5. 활용 사례

5.1 복구 횟수 제한

<Fallback>
    <Action ID="NormalNavigation"/>
    <ExecutionCountLimiter max_executions="3">
        <Action ID="SpinRecovery"/>
    </ExecutionCountLimiter>
    <Action ID="RequestHelp"/>
</Fallback>

회전 복구를 최대 3회까지만 시도하고, 초과하면 도움을 요청한다.

6. 참고 문헌

• BehaviorTree.CPP 공식 문서. https://www.behaviortree.dev/