커스텀 데코레이터의 halt() 구현 (Custom Decorator’s halt() Implementation)

1. 개요

커스텀 데코레이터의 halt() 메서드는 데코레이터가 외부에서 중단될 때 호출되며, 내부 상태의 초기화와 자식 노드의 halt 전파를 담당한다. 올바른 halt 구현은 리소스 누수 방지, 상태 일관성 유지, 안전한 행동 중단의 핵심이다.

2. halt()의 기본 구현 패턴

void halt() override
{
    // 1. 내부 상태 초기화
    counter_ = 0;
    timer_started_ = false;
    cached_result_ = BT::NodeStatus::IDLE;

    // 2. 기반 클래스의 halt() 호출 (자식 halt 포함)
    DecoratorNode::halt();
}

2.1 기반 클래스의 halt() 동작

DecoratorNode::halt()는 다음을 수행한다.

1. haltChild() 호출: 자식이 RUNNING 상태이면 자식의 halt() 호출
2. setStatus(NodeStatus::IDLE): 자신의 상태를 IDLE로 전환

3. halt() 호출 시점

4. 내부 상태 초기화의 필수성

halt 후 데코레이터가 다시 tick되면 처음부터 실행을 시작하여야 한다. 내부 상태가 초기화되지 않으면 이전 실행의 잔여 상태가 영향을 미친다.

4.1 초기화가 필요한 상태 변수 유형

5. halt()가 불필요한 경우

무상태(stateless) 데코레이터(Inverter, ForceSuccess, ForceFailure)는 내부 상태가 없으므로, halt()를 오버라이드할 필요가 없다. 기반 클래스의 기본 halt()가 자식 halt만 처리하면 충분하다.

6. 비차단 halt의 원칙

halt() 메서드는 가능한 한 신속하게 완료되어야 한다. halt() 내부에서 긴 대기나 차단 호출이 발생하면 행동 트리의 tick이 지연된다.

7. 참고 문헌

• BehaviorTree.CPP 공식 문서. https://www.behaviortree.dev/