커스텀 데코레이터의 기반 클래스 상속 (Custom Decorator’s Base Class Inheritance)

1. 개요

커스텀 데코레이터는 BT::DecoratorNode를 상속하여 구현한다. 기반 클래스는 단일 자식 관리, halt 전파, 상태 관리 등의 공통 기능을 제공하며, 파생 클래스는 tick() 메서드를 구현하여 데코레이터의 동작을 정의한다.

2. 상속 구조

#include <behaviortree_cpp/decorator_node.h>

class CooldownDecorator : public BT::DecoratorNode
{
public:
    CooldownDecorator(const std::string& name,
                      const BT::NodeConfiguration& config)
        : BT::DecoratorNode(name, config),
          last_success_time_(std::chrono::steady_clock::time_point::min())
    {}

    static BT::PortsList providedPorts()
    {
        return {
            BT::InputPort<double>("cooldown_sec", 5.0,
                "쿨다운 시간 (초)")
        };
    }

private:
    BT::NodeStatus tick() override;
    void halt() override;

    std::chrono::steady_clock::time_point last_success_time_;
};

3. 생성자의 규약

3.1 필수 매개변수

커스텀 데코레이터의 생성자는 반드시 const std::string& name과 const BT::NodeConfiguration& config를 매개변수로 받아야 한다. 이 서명은 BT::BehaviorTreeFactory::registerNodeType()이 기대하는 형태이다.

// 올바른 생성자 서명
MyDecorator(const std::string& name,
            const BT::NodeConfiguration& config);

// 추가 매개변수가 필요한 경우
MyDecorator(const std::string& name,
            const BT::NodeConfiguration& config,
            rclcpp::Node::SharedPtr ros_node);

3.2 추가 매개변수

ROS2 노드 등 추가 매개변수가 필요한 경우, registerNodeType()의 가변 인자를 통해 전달한다.

factory.registerNodeType<MyDecorator>(
    "MyDecorator", ros_node);

4. 기반 클래스가 제공하는 기능

5. 설계 시 고려 사항

5.1 virtual 키워드

tick()과 halt()는 기반 클래스에서 virtual로 선언되어 있으므로, 파생 클래스에서 override 키워드를 사용하여 오버라이드한다.

5.2 내부 상태의 초기화

생성자에서 모든 내부 상태 변수를 명시적으로 초기화한다. 초기화되지 않은 변수는 첫 번째 tick에서 예측 불가능한 동작을 초래할 수 있다.

6. 참고 문헌

• BehaviorTree.CPP 공식 문서. https://www.behaviortree.dev/