조건 반전 패턴 (Inverter+IsObstacleDetected)

1. 개요

조건 반전 패턴은 Inverter 데코레이터와 조건 노드를 결합하여, 조건의 의미를 논리적으로 반전시키는 가장 기본적인 데코레이터 적용 패턴이다. “장애물이 감지되었는가?“를 “장애물이 감지되지 않았는가?“로 변환하는 것이 대표적 사례이다.

2. 기본 구조

<Inverter>
    <Condition ID="IsObstacleDetected"
               topic_name="/scan"
               detection_range="0.5"/>
</Inverter>

IsObstacleDetected가 SUCCESS(장애물 있음)이면 Inverter가 FAILURE를, FAILURE(장애물 없음)이면 Inverter가 SUCCESS를 반환한다.

3. 활용 예시

3.1 장애물 없을 때만 전진

<Sequence>
    <Inverter>
        <Condition ID="IsObstacleDetected" detection_range="0.5"/>
    </Inverter>
    <Action ID="DriveForward"/>
</Sequence>

3.2 비상 정지 비활성 시에만 운용

<ReactiveSequence>
    <Inverter>
        <Condition ID="IsEmergencyStopActive"/>
    </Inverter>
    <Action ID="ContinueOperation"/>
</ReactiveSequence>

3.3 배터리 부족이 아닐 때만 임무 수행

<Sequence>
    <Inverter>
        <Condition ID="IsBatteryLow" threshold="0.15"/>
    </Inverter>
    <SubTree ID="Mission"/>
</Sequence>

4. 전용 반대 조건 노드와의 비교

빈번히 사용되는 반전 조건은 전용 노드를 구현하는 것이 가독성 측면에서 우수하다.

5. 참고 문헌

• Colledanchise, M., & Ogren, P. (2018). Behavior Trees in Robotics and AI: An Introduction. CRC Press.
• BehaviorTree.CPP 공식 문서. https://www.behaviortree.dev/