Chapter 1292. 행동 트리의 구조와 동작 원리 (Structure and Operating Principles of Behavior Trees)

• 행동 트리의 구조와 동작 원리 (Structure and Operating Principles of Behavior Trees)

• 1292.1행동 트리의 트리 자료 구조 기반

• 1292.2방향 비순환 그래프로서의 행동 트리

• 1292.3행동 트리의 수학적 형식 정의

• 1292.4행동 트리의 구성 요소 분류

• 1292.5루트 노드 (Root Node)의 역할과 정의

• 1292.6루트 노드의 단일 자식 제약

• 1292.7제어 흐름 노드 (Control Flow Node)의 개요

• 1292.8제어 흐름 노드의 자식 노드 관리

• 1292.9실행 노드 (Execution Node)의 개요

• 1292.10실행 노드의 리프 노드 특성

• 1292.11액션 노드 (Action Node)의 개요

• 1292.12조건 노드 (Condition Node)의 개요

• 1292.13데코레이터 노드 (Decorator Node)의 개요

• 1292.14노드 반환 상태 (Node Status)의 정의

• 1292.15Success 상태의 의미론적 정의

• 1292.16Failure 상태의 의미론적 정의

• 1292.17Running 상태의 의미론적 정의

• 1292.18Idle 상태의 의미론적 정의

• 1292.19Skipped 상태의 의미론적 정의

• 1292.20반환 상태의 전이 규칙

• 1292.21반환 상태와 노드 생명주기의 관계

• 1292.22Tick 메커니즘의 기본 개념

• 1292.23Tick의 정의와 역할

• 1292.24Tick의 전파 방향 (루트에서 리프)

• 1292.25Tick의 주기적 실행

• 1292.26Tick 빈도의 설정과 영향

• 1292.27단일 Tick 실행 흐름의 추적

• 1292.28깊이 우선 탐색 (DFS) 기반 실행

• 1292.29Tick과 노드 활성화의 관계

• 1292.30Tick과 노드 비활성화 (Halt)의 관계

• 1292.31Sequence 노드의 동작 원리

• 1292.32Sequence 노드의 자식 실행 순서

• 1292.33Sequence 노드의 성공 조건

• 1292.34Sequence 노드의 실패 조건

• 1292.35Sequence 노드의 Running 처리

• 1292.36Fallback 노드의 동작 원리

• 1292.37Fallback 노드의 자식 실행 순서

• 1292.38Fallback 노드의 성공 조건

• 1292.39Fallback 노드의 실패 조건

• 1292.40Fallback 노드의 Running 처리

• 1292.41Parallel 노드의 동작 원리

• 1292.42Parallel 노드의 동시 자식 실행

• 1292.43Parallel 노드의 성공 임계값 정책

• 1292.44Parallel 노드의 실패 임계값 정책

• 1292.45ReactiveSequence 노드의 동작 원리

• 1292.46ReactiveSequence의 재평가 메커니즘

• 1292.47ReactiveSequence와 일반 Sequence의 차이

• 1292.48ReactiveFallback 노드의 동작 원리

• 1292.49ReactiveFallback의 재평가 메커니즘

• 1292.50ReactiveFallback과 일반 Fallback의 차이

• 1292.51IfThenElse 제어 노드의 동작 원리

• 1292.52WhileDoElse 제어 노드의 동작 원리

• 1292.53Switch 제어 노드의 동작 원리

• 1292.54액션 노드의 동작 원리

• 1292.55동기 액션 노드의 실행 모델

• 1292.56비동기 액션 노드의 실행 모델

• 1292.57상태 보존 액션 노드

• 1292.58무상태 액션 노드

• 1292.59조건 노드의 동작 원리

• 1292.60조건 노드의 즉각적 평가

• 1292.61조건 노드의 부작용 금지 원칙

• 1292.62데코레이터 노드의 동작 원리

• 1292.63Inverter 데코레이터의 동작

• 1292.64ForceSuccess 데코레이터의 동작

• 1292.65ForceFailure 데코레이터의 동작

• 1292.66Repeat 데코레이터의 동작

• 1292.67Retry 데코레이터의 동작

• 1292.68Timeout 데코레이터의 동작

• 1292.69Delay 데코레이터의 동작

• 1292.70RunOnce 데코레이터의 동작

• 1292.71KeepRunningUntilFailure 데코레이터의 동작

• 1292.72노드의 생명주기

• 1292.73onStart 콜백의 역할

• 1292.74onRunning 콜백의 역할

• 1292.75onHalted 콜백의 역할

• 1292.76노드 초기화의 시점

• 1292.77노드 실행의 시점

• 1292.78노드 중단의 시점

• 1292.79노드 정리의 시점

• 1292.80Halt 메커니즘의 상세 동작

• 1292.81Halt 요청의 전파

• 1292.82Halt 시 자원 정리

• 1292.83비동기 액션의 Halt 처리

• 1292.84행동 트리의 실행 순서 보장

• 1292.85왼쪽에서 오른쪽 실행 순서

• 1292.86깊이 우선 실행 순서

• 1292.87실행 순서와 우선순위의 관계

• 1292.88행동 트리의 메모리 모델

• 1292.89행동 트리 노드의 메모리 할당

• 1292.90노드 상태의 메모리 관리

• 1292.91블랙보드의 메모리 모델 개요

• 1292.92행동 트리의 트리 구조 순회 알고리즘

• 1292.93전위 순회와 Tick

• 1292.94순회 중 조기 종료 규칙

• 1292.95행동 트리의 정적 분석

• 1292.96도달 가능성 분석

• 1292.97데드 노드 검출

• 1292.98구조적 일관성 검증

• 1292.99행동 트리의 실행 의미론 (Execution Semantics)

• 1292.100동기적 실행 의미론

• 1292.101비동기적 실행 의미론

• 1292.102이벤트 주도 실행 의미론

• 1292.103행동 트리의 결정론적 실행 보장

• 1292.104행동 트리 구조와 동작 원리의 요약