Chapter 1292. 행동 트리의 구조와 동작 원리 (Structure and Operating Principles of Behavior Trees) 행동 트리의 구조와 동작 원리 (Structure and Operating Principles of Behavior Trees) 1292.1행동 트리의 트리 자료 구조 기반 1292.2방향 비순환 그래프로서의 행동 트리 1292.3행동 트리의 수학적 형식 정의 1292.4행동 트리의 구성 요소 분류 1292.5루트 노드 (Root Node)의 역할과 정의 1292.6루트 노드의 단일 자식 제약 1292.7제어 흐름 노드 (Control Flow Node)의 개요 1292.8제어 흐름 노드의 자식 노드 관리 1292.9실행 노드 (Execution Node)의 개요 1292.10실행 노드의 리프 노드 특성 1292.11액션 노드 (Action Node)의 개요 1292.12조건 노드 (Condition Node)의 개요 1292.13데코레이터 노드 (Decorator Node)의 개요 1292.14노드 반환 상태 (Node Status)의 정의 1292.15Success 상태의 의미론적 정의 1292.16Failure 상태의 의미론적 정의 1292.17Running 상태의 의미론적 정의 1292.18Idle 상태의 의미론적 정의 1292.19Skipped 상태의 의미론적 정의 1292.20반환 상태의 전이 규칙 1292.21반환 상태와 노드 생명주기의 관계 1292.22Tick 메커니즘의 기본 개념 1292.23Tick의 정의와 역할 1292.24Tick의 전파 방향 (루트에서 리프) 1292.25Tick의 주기적 실행 1292.26Tick 빈도의 설정과 영향 1292.27단일 Tick 실행 흐름의 추적 1292.28깊이 우선 탐색 (DFS) 기반 실행 1292.29Tick과 노드 활성화의 관계 1292.30Tick과 노드 비활성화 (Halt)의 관계 1292.31Sequence 노드의 동작 원리 1292.32Sequence 노드의 자식 실행 순서 1292.33Sequence 노드의 성공 조건 1292.34Sequence 노드의 실패 조건 1292.35Sequence 노드의 Running 처리 1292.36Fallback 노드의 동작 원리 1292.37Fallback 노드의 자식 실행 순서 1292.38Fallback 노드의 성공 조건 1292.39Fallback 노드의 실패 조건 1292.40Fallback 노드의 Running 처리 1292.41Parallel 노드의 동작 원리 1292.42Parallel 노드의 동시 자식 실행 1292.43Parallel 노드의 성공 임계값 정책 1292.44Parallel 노드의 실패 임계값 정책 1292.45ReactiveSequence 노드의 동작 원리 1292.46ReactiveSequence의 재평가 메커니즘 1292.47ReactiveSequence와 일반 Sequence의 차이 1292.48ReactiveFallback 노드의 동작 원리 1292.49ReactiveFallback의 재평가 메커니즘 1292.50ReactiveFallback과 일반 Fallback의 차이 1292.51IfThenElse 제어 노드의 동작 원리 1292.52WhileDoElse 제어 노드의 동작 원리 1292.53Switch 제어 노드의 동작 원리 1292.54액션 노드의 동작 원리 1292.55동기 액션 노드의 실행 모델 1292.56비동기 액션 노드의 실행 모델 1292.57상태 보존 액션 노드 1292.58무상태 액션 노드 1292.59조건 노드의 동작 원리 1292.60조건 노드의 즉각적 평가 1292.61조건 노드의 부작용 금지 원칙 1292.62데코레이터 노드의 동작 원리 1292.63Inverter 데코레이터의 동작 1292.64ForceSuccess 데코레이터의 동작 1292.65ForceFailure 데코레이터의 동작 1292.66Repeat 데코레이터의 동작 1292.67Retry 데코레이터의 동작 1292.68Timeout 데코레이터의 동작 1292.69Delay 데코레이터의 동작 1292.70RunOnce 데코레이터의 동작 1292.71KeepRunningUntilFailure 데코레이터의 동작 1292.72노드의 생명주기 1292.73onStart 콜백의 역할 1292.74onRunning 콜백의 역할 1292.75onHalted 콜백의 역할 1292.76노드 초기화의 시점 1292.77노드 실행의 시점 1292.78노드 중단의 시점 1292.79노드 정리의 시점 1292.80Halt 메커니즘의 상세 동작 1292.81Halt 요청의 전파 1292.82Halt 시 자원 정리 1292.83비동기 액션의 Halt 처리 1292.84행동 트리의 실행 순서 보장 1292.85왼쪽에서 오른쪽 실행 순서 1292.86깊이 우선 실행 순서 1292.87실행 순서와 우선순위의 관계 1292.88행동 트리의 메모리 모델 1292.89행동 트리 노드의 메모리 할당 1292.90노드 상태의 메모리 관리 1292.91블랙보드의 메모리 모델 개요 1292.92행동 트리의 트리 구조 순회 알고리즘 1292.93전위 순회와 Tick 1292.94순회 중 조기 종료 규칙 1292.95행동 트리의 정적 분석 1292.96도달 가능성 분석 1292.97데드 노드 검출 1292.98구조적 일관성 검증 1292.99행동 트리의 실행 의미론 (Execution Semantics) 1292.100동기적 실행 의미론 1292.101비동기적 실행 의미론 1292.102이벤트 주도 실행 의미론 1292.103행동 트리의 결정론적 실행 보장 1292.104행동 트리 구조와 동작 원리의 요약