Chapter 1288. FSM 기반 로봇 임무 시나리오 설계 (FSM-Based Robot Mission Scenario Design)

• Chapter 1288. FSM 기반 로봇 임무 시나리오 설계 (FSM-Based Robot Mission Scenario Design)

• 1288.1로봇 임무 시나리오의 개념과 정의

• 1288.2임무 시나리오의 구성 요소

• 1288.3임무 목표의 정의와 분류

• 1288.4임무 환경 조건의 정의

• 1288.5임무 제약 조건의 정의

• 1288.6임무 성공 기준의 정의

• 1288.7임무 실패 기준의 정의

• 1288.8임무 중단 기준의 정의

• 1288.9FSM 기반 임무 시나리오 설계 방법론

• 1288.10임무 요구사항 분석 단계

• 1288.11임무 단계 분해 기법

• 1288.12임무 단계별 상태 식별

• 1288.13임무 단계 간 전이 조건 정의

• 1288.14임무 단계별 행동 정의

• 1288.15임무 시나리오의 상태 전이 다이어그램 작성

• 1288.16임무 시나리오의 상태 전이 테이블 작성

• 1288.17임무 시나리오의 검증과 확인

• 1288.18임무 시나리오의 반복적 개선

• 1288.19이동 로봇 순찰 임무 시나리오 설계

• 1288.20순찰 임무의 요구사항 분석

• 1288.21순찰 경로 계획 상태 설계

• 1288.22순찰 점 이동 상태 설계

• 1288.23순찰 점 도착 확인 상태 설계

• 1288.24이상 감지 상태 설계

• 1288.25순찰 완료 상태 설계

• 1288.26순찰 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.27이동 로봇 물류 배송 임무 시나리오 설계

• 1288.28배송 임무의 요구사항 분석

• 1288.29화물 적재 상태 설계

• 1288.30배송 경로 이동 상태 설계

• 1288.31화물 하역 상태 설계

• 1288.32배송 완료 확인 상태 설계

• 1288.33배송 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.34이동 로봇 탐색 및 구조 임무 시나리오 설계

• 1288.35탐색 영역 분할 상태 설계

• 1288.36영역 탐색 상태 설계

• 1288.37대상 발견 상태 설계

• 1288.38대상 접근 상태 설계

• 1288.39구조 작업 상태 설계

• 1288.40탐색 구조 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.41드론 항공 촬영 임무 시나리오 설계

• 1288.42촬영 임무의 요구사항 분석

• 1288.43비행 전 점검 상태 설계

• 1288.44이륙 상태 설계

• 1288.45촬영 경로 비행 상태 설계

• 1288.46촬영 지점 호버링 상태 설계

• 1288.47촬영 실행 상태 설계

• 1288.48착륙 상태 설계

• 1288.49촬영 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.50드론 측량 및 매핑 임무 시나리오 설계

• 1288.51측량 임무의 요구사항 분석

• 1288.52측량 영역 정의 상태 설계

• 1288.53측량 비행 패턴 실행 상태 설계

• 1288.54데이터 수집 상태 설계

• 1288.55데이터 품질 확인 상태 설계

• 1288.56측량 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.57드론 감시 및 정찰 임무 시나리오 설계

• 1288.58감시 임무의 요구사항 분석

• 1288.59감시 영역 순환 비행 상태 설계

• 1288.60관심 대상 추적 상태 설계

• 1288.61관심 대상 정밀 관측 상태 설계

• 1288.62감시 보고 상태 설계

• 1288.63감시 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.64드론 화물 배달 임무 시나리오 설계

• 1288.65화물 배달 임무의 요구사항 분석

• 1288.66화물 인수 상태 설계

• 1288.67배달 비행 상태 설계

• 1288.68착륙 및 화물 투하 상태 설계

• 1288.69배달 확인 상태 설계

• 1288.70화물 배달 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.71매니퓰레이터 픽 앤 플레이스 임무 시나리오 설계

• 1288.72픽 앤 플레이스 임무의 요구사항 분석

• 1288.73대상 인식 상태 설계

• 1288.74접근 계획 상태 설계

• 1288.75팔 접근 상태 설계

• 1288.76파지 실행 상태 설계

• 1288.77파지 확인 상태 설계

• 1288.78이동 상태 설계

• 1288.79배치 실행 상태 설계

• 1288.80배치 확인 상태 설계

• 1288.81픽 앤 플레이스 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.82매니퓰레이터 조립 임무 시나리오 설계

• 1288.83조립 임무의 요구사항 분석

• 1288.84부품 인식 상태 설계

• 1288.85부품 파지 상태 설계

• 1288.86조립 위치 정렬 상태 설계

• 1288.87조립 실행 상태 설계

• 1288.88조립 품질 검사 상태 설계

• 1288.89조립 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.90이동 매니퓰레이터 복합 임무 시나리오 설계

• 1288.91이동-매니퓰레이션 교대 실행 상태 설계

• 1288.92목표 위치 이동 상태와 작업 수행 상태의 연계

• 1288.93이동 매니퓰레이터 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.94다중 로봇 협업 임무 시나리오 설계

• 1288.95다중 로봇 임무 할당 상태 설계

• 1288.96다중 로봇 동기화 상태 설계

• 1288.97다중 로봇 합류 상태 설계

• 1288.98다중 로봇 분리 상태 설계

• 1288.99다중 로봇 협업 작업 상태 설계

• 1288.100다중 로봇 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.101군집 드론 협업 비행 임무 시나리오 설계

• 1288.102군집 대형 유지 비행 상태 설계

• 1288.103군집 대형 변환 상태 설계

• 1288.104군집 장애물 회피 상태 설계

• 1288.105군집 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.106인간-로봇 협업 임무 시나리오 설계

• 1288.107인간 지시 대기 상태 설계

• 1288.108인간 동작 인식 상태 설계

• 1288.109인간-로봇 공동 작업 상태 설계

• 1288.110인간 안전 감시 상태 설계

• 1288.111인간-로봇 협업 임무 오류 처리 상태 설계

• 1288.112비상 상황 대응 임무 시나리오 공통 설계 패턴

• 1288.113비상 상황 감지 상태 설계

• 1288.114비상 평가 상태 설계

• 1288.115비상 대응 행동 선택 상태 설계

• 1288.116비상 대응 실행 상태 설계

• 1288.117비상 복구 상태 설계

• 1288.118임무 시나리오의 계층적 설계 패턴

• 1288.119시스템 수준 상태와 임무 수준 상태의 분리

• 1288.120안전 수준 상태의 독립 설계

• 1288.121임무 시나리오의 재사용 패턴

• 1288.122공통 임무 상태 라이브러리 설계

• 1288.123파라미터화된 임무 템플릿 설계

• 1288.124임무 시나리오의 시뮬레이션 검증

• 1288.125임무 시나리오의 시뮬레이션 테스트 케이스 설계

• 1288.126임무 시나리오의 경계 조건 테스트

• 1288.127임무 시나리오의 문서화 표준

• 1288.128임무 시나리오 설계의 모범 사례

• 1288.129임무 시나리오 설계의 안티패턴

• 1288.130FSM 기반 임무 시나리오 설계의 한계와 발전 방향