Chapter 1287. SMACC2 오류 처리와 복구 전략 (SMACC2 Error Handling and Recovery Strategies)

• Chapter 1287. SMACC2 오류 처리와 복구 전략 (SMACC2 Error Handling and Recovery Strategies)

• 1287.1로봇 시스템 오류의 개념과 분류

• 1287.2하드웨어 오류와 소프트웨어 오류의 구분

• 1287.3일시적 오류와 영구적 오류의 구분

• 1287.4치명적 오류와 비치명적 오류의 구분

• 1287.5오류 원인의 로봇공학적 분류

• 1287.6센서 이상에 의한 오류

• 1287.7액추에이터 이상에 의한 오류

• 1287.8통신 이상에 의한 오류

• 1287.9환경 변화에 의한 오류

• 1287.10소프트웨어 예외에 의한 오류

• 1287.11외부 서비스 실패에 의한 오류

• 1287.12SMACC2에서의 오류 처리 아키텍처

• 1287.13SMACC2 이벤트 기반 오류 전파 메커니즘

• 1287.14SMACC2 오류 이벤트의 정의

• 1287.15EvCbFailure 이벤트를 통한 오류 전파

• 1287.16EvActionAborted 이벤트를 통한 오류 전파

• 1287.17EvActionRejected 이벤트를 통한 오류 전파

• 1287.18커스텀 오류 이벤트의 정의

• 1287.19오류 이벤트에 포함할 정보 설계

• 1287.20오류 코드의 체계적 분류 설계

• 1287.21오류 심각도 수준의 정의

• 1287.22SMACC2 상태에서의 오류 감지 기법

• 1287.23클라이언트 행동 실패에 의한 오류 감지

• 1287.24액션 서버 응답에 의한 오류 감지

• 1287.25타임아웃에 의한 오류 감지

• 1287.26센서 이상 임계값에 의한 오류 감지

• 1287.27워치독 타이머에 의한 오류 감지

• 1287.28상태 불변 조건 위반에 의한 오류 감지

• 1287.29SMACC2 상태 전이를 활용한 오류 처리

• 1287.30오류 이벤트에 의한 오류 상태 전이

• 1287.31오류 상태의 설계 원칙

• 1287.32오류 상태 진입 시 안전 확보 행위

• 1287.33오류 상태에서의 오류 진단 행위

• 1287.34오류 상태에서의 복구 시도 행위

• 1287.35오류 상태에서의 운영자 알림 행위

• 1287.36그룹 전이를 활용한 상위 수준 오류 처리

• 1287.37계층적 오류 처리 전략

• 1287.38하위 상태 오류의 상위 상태 전파

• 1287.39상위 상태에서의 포괄적 오류 처리

• 1287.40오류 처리 계층의 설계 원칙

• 1287.41복구 전략의 유형 분류

• 1287.42재시도 (Retry) 복구 전략

• 1287.43최대 재시도 횟수의 설정

• 1287.44재시도 간격의 설계 (고정, 지수 백오프)

• 1287.45재시도 조건의 정의

• 1287.46대안 실행 (Alternative) 복구 전략

• 1287.47대안 경로 선택 복구

• 1287.48대안 행동 선택 복구

• 1287.49대안 센서 사용 복구

• 1287.50기능 축소 (Degradation) 복구 전략

• 1287.51부분 기능 실행 복구

• 1287.52안전 모드 전환 복구

• 1287.53수동 제어 전환 복구

• 1287.54중단 (Abort) 복구 전략

• 1287.55현재 임무 중단과 안전 상태 전이

• 1287.56즉각 정지 복구

• 1287.57귀환 (Return-to-Home) 복구

• 1287.58비상 착륙 복구

• 1287.59복구 시퀀스의 설계

• 1287.60복구 시퀀스의 단계별 정의

• 1287.61복구 시퀀스의 타임아웃 설정

• 1287.62복구 시퀀스의 성공/실패 판정

• 1287.63중첩 오류 처리 (오류 복구 중 재오류 발생)

• 1287.64오류 에스컬레이션 메커니즘

• 1287.65최종 안전 장치 (Last Resort) 전략

• 1287.66SMACC2에서의 복구 상태 머신 구현

• 1287.67복구 상태 머신의 설계 패턴

• 1287.68복구 상태 진입과 복구 시퀀스 실행

• 1287.69복구 성공 시 원래 상태로의 복귀

• 1287.70복구 실패 시 상위 오류 상태로의 전이

• 1287.71역사 상태를 활용한 복구 후 복귀

• 1287.72SMACC2 상태 리액터를 활용한 오류 복구

• 1287.73복합 오류 조건 감지를 위한 상태 리액터

• 1287.74누적 오류 감지를 위한 상태 리액터

• 1287.75SMACC2 직교 상태에서의 오류 처리

• 1287.76개별 직교 상태의 독립적 오류 처리

• 1287.77직교 상태 오류의 다른 직교 상태 영향 관리

• 1287.78직교 상태 오류에 의한 전체 상태 전이

• 1287.79센서 오류에 대한 복구 전략

• 1287.80센서 데이터 누락 시 복구

• 1287.81센서 데이터 이상값 (Outlier) 시 복구

• 1287.82센서 고장 시 대체 센서 전환 복구

• 1287.83액추에이터 오류에 대한 복구 전략

• 1287.84액추에이터 응답 지연 시 복구

• 1287.85액추에이터 고장 시 대체 동작 복구

• 1287.86액추에이터 과부하 시 복구

• 1287.87통신 오류에 대한 복구 전략

• 1287.88통신 타임아웃 시 복구

• 1287.89통신 연결 해제 시 복구

• 1287.90통신 데이터 손상 시 복구

• 1287.91내비게이션 오류에 대한 복구 전략

• 1287.92경로 추종 실패 시 재계획 복구

• 1287.93장애물 교착 상태 시 복구

• 1287.94위치 추정 실패 시 복구

• 1287.95목표 도달 실패 시 복구

• 1287.96드론 비행 오류에 대한 복구 전략

• 1287.97비행 자세 이상 시 복구

• 1287.98GPS 소실 시 복구

• 1287.99배터리 저전압 시 복구

• 1287.100지오펜스 이탈 시 복구

• 1287.101풍속 초과 시 복구

• 1287.102매니퓰레이션 오류에 대한 복구 전략

• 1287.103파지 실패 시 재시도 복구

• 1287.104충돌 감지 시 복구

• 1287.105관절 한계 도달 시 복구

• 1287.106ROS2 노드 오류에 대한 복구 전략

• 1287.107노드 비정상 종료 시 재시작 복구

• 1287.108서비스 무응답 시 복구

• 1287.109액션 서버 무응답 시 복구

• 1287.110오류 로깅 시스템의 설계

• 1287.111오류 이벤트의 구조화된 로깅

• 1287.112오류 발생 컨텍스트의 기록

• 1287.113복구 시도 이력의 기록

• 1287.114오류 통계 수집과 분석

• 1287.115오류 알림 시스템의 설계

• 1287.116운영자에게 오류 알림 전달

• 1287.117오류 심각도에 따른 알림 수준 분류

• 1287.118원격 관제 시스템으로의 오류 보고

• 1287.119오류 처리와 복구의 테스트 전략

• 1287.120오류 주입 (Fault Injection) 테스트

• 1287.121오류 시나리오 시뮬레이션 테스트

• 1287.122복구 시퀀스의 단위 테스트

• 1287.123복구 시퀀스의 통합 테스트

• 1287.124카오스 엔지니어링 기법의 적용

• 1287.125오류 처리와 복구의 시각화

• 1287.126오류 발생 시 상태 다이어그램 시각화

• 1287.127복구 경로의 시각화

• 1287.128오류 처리와 복구의 형식 검증

• 1287.129오류 처리 완전성의 검증

• 1287.130복구 전략의 정확성 검증

• 1287.131오류 처리와 복구 전략의 모범 사례

• 1287.132오류 처리와 복구 전략의 안티패턴

• 1287.133오류 처리와 복구 전략의 발전 방향