Chapter 1286. SMACC2 직교 상태와 동시 실행 (SMACC2 Orthogonal States and Concurrent Execution)

• Chapter 1286. SMACC2 직교 상태와 동시 실행 (SMACC2 Orthogonal States and Concurrent Execution)

• 1286.1SMACC2 직교 상태의 개념과 정의

• 1286.2직교 상태의 동기와 필요성

• 1286.3직교 상태와 병렬 실행의 관계

• 1286.4SMACC2에서의 직교 상태 설계 철학

• 1286.5직교 상태의 기반 클래스 (SmaccOrthogonal)

• 1286.6직교 상태의 선언 방법

• 1286.7직교 상태의 등록 메커니즘

• 1286.8직교 상태의 초기화 과정

• 1286.9직교 상태의 활성화와 비활성화

• 1286.10직교 상태와 클라이언트의 매핑

• 1286.11하나의 직교 상태에 하나의 클라이언트 매핑 원칙

• 1286.12직교 상태에서의 클라이언트 접근 방법

• 1286.13직교 상태에서의 클라이언트 행동 실행

• 1286.14다중 직교 상태의 선언과 관리

• 1286.15직교 상태 목록의 정적 선언 (staticConfigure)

• 1286.16직교 상태의 동적 추가와 제거

• 1286.17직교 상태의 독립 실행 모델

• 1286.18각 직교 상태의 독립적 행동 실행

• 1286.19직교 상태 간의 비간섭 원칙

• 1286.20직교 상태의 동시 실행 메커니즘

• 1286.21ROS2 실행기와 직교 상태의 동시성

• 1286.22콜백 그룹을 활용한 직교 상태 동시성 관리

• 1286.23스레드 안전성과 직교 상태

• 1286.24직교 상태 간 공유 자원의 보호

• 1286.25직교 상태 간의 동기화 메커니즘

• 1286.26이벤트 기반 동기화의 구현

• 1286.27상태 리액터를 활용한 직교 상태 동기화

• 1286.28복합 이벤트 조건에 의한 동기화

• 1286.29모든 직교 상태 완료 대기 (AND 동기화)

• 1286.30임의의 직교 상태 완료 대기 (OR 동기화)

• 1286.31직교 상태 간의 데이터 공유

• 1286.32글로벌 블랙보드를 통한 데이터 공유

• 1286.33이벤트 매개변수를 통한 데이터 전달

• 1286.34공유 클라이언트를 통한 데이터 교환

• 1286.35직교 상태의 이벤트 처리

• 1286.36직교 상태 내부의 이벤트 소비

• 1286.37직교 상태 간의 이벤트 전파

• 1286.38직교 상태에서 발생한 이벤트의 상위 상태 전달

• 1286.39직교 상태에서의 전이 트리거

• 1286.40직교 상태 성공 이벤트에 의한 전이

• 1286.41직교 상태 실패 이벤트에 의한 전이

• 1286.42다중 직교 상태 이벤트의 복합 전이 조건

• 1286.43SMACC2 내비게이션 직교 상태의 구현

• 1286.44CbNavigateForward 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.45CbNavigateBackward 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.46CbNavigateToWaypoint 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.47SMACC2 인지 직교 상태의 구현

• 1286.48센서 데이터 처리 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.49객체 인식 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.50SMACC2 매니퓰레이션 직교 상태의 구현

• 1286.51그리퍼 제어 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.52팔 동작 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.53SMACC2 통신 직교 상태의 구현

• 1286.54원격 명령 수신 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.55상태 보고 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.56SMACC2 안전 감시 직교 상태의 구현

• 1286.57비상 이벤트 감시 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.58배터리 감시 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.59지오펜스 감시 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.60SMACC2 로깅 직교 상태의 구현

• 1286.61상태 전이 기록 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.62센서 데이터 기록 행동을 포함하는 직교 상태

• 1286.63커스텀 직교 상태의 설계 방법

• 1286.64커스텀 직교 상태의 클래스 정의

• 1286.65커스텀 직교 상태에서의 클라이언트 바인딩

• 1286.66커스텀 직교 상태의 초기화 로직 구현

• 1286.67직교 상태 조합 패턴

• 1286.68내비게이션+인지 직교 상태 조합

• 1286.69내비게이션+안전감시 직교 상태 조합

• 1286.70매니퓰레이션+인지 직교 상태 조합

• 1286.71내비게이션+매니퓰레이션+인지 직교 상태 조합

• 1286.72직교 상태 설계 시 고려 사항

• 1286.73직교 상태의 수와 복잡도의 균형

• 1286.74직교 상태의 독립성 수준 결정

• 1286.75직교 상태의 실행 순서 보장 문제

• 1286.76직교 상태의 오류 격리 전략

• 1286.77하나의 직교 상태 실패 시 다른 직교 상태 처리

• 1286.78직교 상태의 우아한 종료 메커니즘

• 1286.79직교 상태의 타임아웃 관리

• 1286.80직교 상태의 테스트 전략

• 1286.81개별 직교 상태의 단위 테스트

• 1286.82직교 상태 간 상호작용의 통합 테스트

• 1286.83동시 실행 시나리오의 테스트

• 1286.84경쟁 조건 검출을 위한 테스트

• 1286.85직교 상태의 시각화

• 1286.86직교 상태의 실시간 활성 행동 시각화

• 1286.87직교 상태의 이벤트 흐름 시각화

• 1286.88직교 상태의 디버깅 전략

• 1286.89직교 상태별 로그 분리

• 1286.90직교 상태 간 이벤트 추적

• 1286.91직교 상태의 실전 적용 예제

• 1286.92이동 로봇: 내비게이션+장애물감지+상태보고 동시 실행

• 1286.93드론: 비행제어+환경감시+통신+안전감시 동시 실행

• 1286.94매니퓰레이터: 팔동작+그리퍼제어+힘감시 동시 실행

• 1286.95이동 매니퓰레이터: 이동+매니퓰레이션+인지 동시 실행

• 1286.96직교 상태의 성능 최적화

• 1286.97직교 상태의 실행 오버헤드 분석

• 1286.98직교 상태의 메모리 사용 최적화

• 1286.99직교 상태와 동시 실행의 모범 사례

• 1286.100직교 상태와 동시 실행의 안티패턴

• 1286.101직교 상태와 동시 실행의 확장 전략