Chapter 1280. 계층적 유한 상태 머신 설계 (Hierarchical FSM Design)

• Chapter 1280. 계층적 유한 상태 머신 설계 (Hierarchical FSM Design)

• 1280.1계층적 유한 상태 머신의 개념과 동기

• 1280.2평면 상태 머신의 한계와 계층화의 필요성

• 1280.3상태 폭발 문제와 계층적 분해

• 1280.4계층적 상태 머신의 형식적 정의

• 1280.5상위 상태와 하위 상태의 관계

• 1280.6복합 상태 (Composite State)의 정의

• 1280.7단순 상태 (Simple State)와 복합 상태의 구분

• 1280.8상태 깊이 (Depth)와 계층 수준의 정의

• 1280.9루트 상태와 상태 트리 구조

• 1280.10상태 포함 관계 (Containment)의 정의

• 1280.11활성 상태 구성 (Active State Configuration)의 정의

• 1280.12Harel Statecharts의 계층 구조 개념

• 1280.13Statecharts의 AND-분해 (직교 영역)

• 1280.14Statecharts의 OR-분해 (배타적 하위 상태)

• 1280.15Statecharts의 XOR-분해와 OR-분해의 관계

• 1280.16UML 계층적 상태 머신의 설계 원칙

• 1280.17UML 복합 상태의 영역 (Region) 정의

• 1280.18UML 서브머신 상태 (Submachine State)의 정의

• 1280.19UML 서브머신 상태의 진입점과 퇴장점

• 1280.20계층적 상태 진입 규칙

• 1280.21기본 진입 (Default Entry)의 설계

• 1280.22명시적 진입 (Explicit Entry)의 설계

• 1280.23얕은 역사 진입 (Shallow History Entry)의 설계

• 1280.24깊은 역사 진입 (Deep History Entry)의 설계

• 1280.25진입점 의사 상태 (Entry Point Pseudostate)의 활용

• 1280.26계층적 상태 퇴장 규칙

• 1280.27복합 상태 퇴장 시 하위 상태 종료 순서

• 1280.28퇴장점 의사 상태 (Exit Point Pseudostate)의 활용

• 1280.29계층적 전이의 유형 분류

• 1280.30그룹 전이 (Group Transition)의 설계

• 1280.31내부 전이와 계층적 상태의 관계

• 1280.32교차 계층 전이 (Cross-Hierarchy Transition)의 설계

• 1280.33계층 경계를 넘는 전이의 실행 순서

• 1280.34계층적 전이 시 진입/퇴장 행위의 실행 순서

• 1280.35최소 공통 조상 (Least Common Ancestor)에 의한 전이 해석

• 1280.36계층적 전이의 우선순위 규칙

• 1280.37하위 상태 전이와 상위 상태 전이의 충돌 해결

• 1280.38직교 영역 (Orthogonal Region)의 개념

• 1280.39직교 영역의 독립적 실행 모델

• 1280.40직교 영역 간의 동기화 메커니즘

• 1280.41직교 영역에서의 포크 (Fork) 전이

• 1280.42직교 영역에서의 조인 (Join) 전이

• 1280.43직교 영역 간의 이벤트 공유

• 1280.44직교 영역 간의 조건 동기화

• 1280.45직교 영역에서의 충돌 해결 전략

• 1280.46직교 영역의 독립적 역사 관리

• 1280.47역사 상태 (History State)의 유형

• 1280.48얕은 역사 상태의 동작 원리

• 1280.49깊은 역사 상태의 동작 원리

• 1280.50역사 상태의 기본 전이 설계

• 1280.51역사 상태의 초기화와 리셋

• 1280.52역사 상태 활용 패턴과 사례

• 1280.53계층적 FSM의 설계 방법론

• 1280.54하향식 (Top-Down) 계층 분해 방법

• 1280.55상향식 (Bottom-Up) 계층 합성 방법

• 1280.56혼합 접근법을 통한 계층 설계

• 1280.57도메인 분석에 기반한 계층 구조 결정

• 1280.58상태 그룹화 기준의 정의

• 1280.59기능적 응집도에 따른 상태 그룹화

• 1280.60동작 모드에 따른 상태 그룹화

• 1280.61안전 수준에 따른 상태 그룹화

• 1280.62임무 단계에 따른 상태 그룹화

• 1280.63하위 상태 머신의 재사용 설계

• 1280.64파라미터화된 하위 상태 머신의 설계

• 1280.65하위 상태 머신의 인터페이스 정의

• 1280.66하위 상태 머신의 캡슐화 원칙

• 1280.67계층적 FSM의 정보 은닉 원칙

• 1280.68계층적 FSM의 모듈화 원칙

• 1280.69계층적 FSM의 인터페이스 계약 설계

• 1280.70계층적 FSM 간의 느슨한 결합 설계

• 1280.71계층적 FSM에서의 변수 범위 (Scope) 관리

• 1280.72전역 변수와 지역 변수의 구분

• 1280.73상위 상태에서 하위 상태로의 데이터 전달

• 1280.74하위 상태에서 상위 상태로의 결과 보고

• 1280.75계층적 FSM에서의 이벤트 전파 메커니즘

• 1280.76이벤트 버블링 (Bubbling) 메커니즘

• 1280.77이벤트 캡처링 (Capturing) 메커니즘

• 1280.78이벤트 차단 (Blocking) 메커니즘

• 1280.79계층적 FSM의 실행 의미론

• 1280.80Run-to-Completion 실행 모델과 계층 구조

• 1280.81중첩 Run-to-Completion의 처리

• 1280.82계층적 실행 우선순위의 정의

• 1280.83계층적 FSM의 검증 기법

• 1280.84계층적 FSM의 도달 가능성 분석

• 1280.85계층적 FSM의 데드록 검출

• 1280.86계층적 FSM의 형식 검증

• 1280.87계층적 FSM의 모델 검사

• 1280.88계층적 FSM의 시뮬레이션 검증

• 1280.89계층적 FSM의 평면화 (Flattening) 기법

• 1280.90평면화 시 상태 수 증가 분석

• 1280.91평면화와 원본 계층 구조의 동치성 검증

• 1280.92계층적 FSM 구현 전략 개요

• 1280.93상태 패턴 (State Pattern)을 활용한 계층적 구현

• 1280.94중첩 switch-case 구조를 활용한 계층적 구현

• 1280.95상태 테이블 기반 계층적 FSM 구현

• 1280.96객체 지향 계층적 FSM 프레임워크 구현

• 1280.97C++ 기반 계층적 FSM 구현 기법

• 1280.98Python 기반 계층적 FSM 구현 기법

• 1280.99ROS2 기반 계층적 FSM 구현 전략

• 1280.100ROS2 노드 계층과 상태 머신 계층의 매핑

• 1280.101ROS2 컴포넌트를 활용한 하위 상태 머신 구현

• 1280.102ROS2 런치 시스템을 활용한 계층적 FSM 배포

• 1280.103SMACC2에서의 계층적 FSM 구현

• 1280.104로봇 시스템 수준 계층적 FSM 설계

• 1280.105로봇 하위 시스템별 계층 분해

• 1280.106로봇 하드웨어 레이어 상태 설계

• 1280.107로봇 소프트웨어 레이어 상태 설계

• 1280.108로봇 임무 레이어 상태 설계

• 1280.109로봇 안전 레이어 상태 설계

• 1280.110로봇 통신 레이어 상태 설계

• 1280.111로봇 운용 모드와 계층적 상태의 매핑

• 1280.112자동 모드-수동 모드 간 계층적 전이 설계

• 1280.113원격 제어 모드의 계층적 상태 설계

• 1280.114자율 주행 로봇의 계층적 FSM 설계 패턴

• 1280.115자율 주행 상위 모드 (순찰, 탐색, 추적) 설계

• 1280.116자율 주행 하위 모드 (경로 추종, 장애물 회피) 설계

• 1280.117드론 비행 시스템의 계층적 FSM 설계 패턴

• 1280.118드론 상위 모드 (대기, 비행, 착륙) 설계

• 1280.119드론 비행 하위 모드 (이륙, 순항, 호버링, 귀환) 설계

• 1280.120드론 비상 처리의 계층적 상태 설계

• 1280.121매니퓰레이터의 계층적 FSM 설계 패턴

• 1280.122매니퓰레이터 상위 모드 (대기, 작업, 교정) 설계

• 1280.123매니퓰레이터 하위 모드 (접근, 파지, 이동, 배치) 설계

• 1280.124이동 매니퓰레이터의 계층적 FSM 설계

• 1280.125다중 로봇 시스템에서의 계층적 FSM 설계

• 1280.126다중 로봇 계층 (팀 레이어, 개체 레이어)의 설계

• 1280.127군집 로봇의 계층적 행동 모드 설계

• 1280.128인간-로봇 협업의 계층적 상태 모드 설계

• 1280.129계층적 FSM의 시각화 기법

• 1280.130계층적 상태 다이어그램의 표현 규칙

• 1280.131계층적 FSM의 접기/펼치기 시각화

• 1280.132계층적 FSM의 실시간 활성 상태 시각화

• 1280.133계층적 FSM의 디버깅 전략

• 1280.134계층별 단계적 디버깅 기법

• 1280.135계층적 FSM의 로그 필터링 기법

• 1280.136계층적 FSM의 테스트 전략

• 1280.137계층별 단위 테스트 설계

• 1280.138계층 간 통합 테스트 설계

• 1280.139계층적 FSM의 회귀 테스트 설계

• 1280.140계층적 FSM과 행동 트리의 비교

• 1280.141계층적 FSM과 행동 트리의 하이브리드 설계

• 1280.142계층적 FSM과 태스크 플래닝의 연동

• 1280.143계층적 FSM의 유지보수 전략

• 1280.144계층적 FSM의 확장 전략

• 1280.145계층적 FSM의 리팩토링 절차

• 1280.146계층적 FSM 설계의 모범 사례

• 1280.147계층적 FSM 설계의 일반적 안티패턴

• 1280.148계층적 유한 상태 머신 설계의 발전 방향