Chapter 42. 유연체 동역학 (Flexible Body Dynamics) Chapter 42. 유연체 동역학 (Flexible Body Dynamics) 42.1유연체의 정의와 모델링 동기 42.2강체 가정의 한계와 유연체 해석의 필요성 42.3유연 링크의 변형 모델과 변형 좌표 42.4오일러-베르누이 보 이론 42.5티모셴코 보 이론 42.6판 이론과 셸 이론의 기초 42.7모드 해석법의 기본 원리 42.8고유 진동수와 모드 형상의 산출 42.9가정 모드법에 의한 유연체 근사 42.10유한 요소법에 의한 유연체 모델링 42.11부유 프레임 방법의 정식화 42.12절대 절점 좌표법의 정식화 42.13기하학적 비선형 유연체 모델링 42.14유연 관절의 동역학 모델링 42.15관절 탄성과 백래시 모델 42.16유연 매니퓰레이터의 동역학 정식화 42.17유연 매니퓰레이터의 진동 해석 42.18유연 매니퓰레이터의 진동 억제 기법 42.19경량 로봇 팔의 유연 동역학 42.20케이블 구동 시스템의 유연 동역학 42.21소프트 로봇의 연속체 역학 모델 42.22소프트 로봇의 코사라 로드 모델 42.23소프트 로봇의 유한 요소 기반 동역학 42.24유연체와 강체의 결합 시뮬레이션 42.25유연체 동역학의 수치 적분 기법과 안정성 42.26유연 다체 시스템의 동역학 해석 42.27열 효과를 고려한 유연체 동역학 42.28유연체 동역학의 모델 축소 기법 42.29유연체 동역학 기반 제어기 설계 응용 42.30유연체 동역학 모델의 실험적 검증