Chapter 36. 이동 로봇 기구학 (Mobile Robot Kinematics) Chapter 36. 이동 로봇 기구학 (Mobile Robot Kinematics) 36.1이동 로봇의 기구학적 모델링 개관 36.2바퀴의 유형과 구동 방식 분류 36.3고정 바퀴와 조향 바퀴의 기구학적 특성 36.4차동 구동 (Differential Drive) 기구학 36.5아커만 조향 (Ackermann Steering) 기구학 36.6스키드 조향 (Skid Steering) 기구학 36.7옴니 방향 (Omnidirectional) 기구학 36.8메카넘 휠 (Mecanum Wheel) 기구학 36.9사륜 독립 조향 기구학 36.10궤도형 (Tracked) 이동 로봇의 기구학 36.11홀로노믹 구속과 비홀로노믹 구속 36.12파이퍼 구속 조건 (Pfaffian Constraints) 36.13비홀로노믹 시스템의 제어 가능성 36.14이동 로봇의 순기구학과 역기구학 36.15이동 로봇의 속도 기구학과 자코비안 36.16이동 로봇의 오도메트리 모델 36.17오도메트리 오차 모델과 누적 오차 분석 36.18이족 보행 (Biped) 기구학과 보행 패턴 36.19사족 보행 (Quadruped) 기구학과 걸음새 분석 36.20육족 보행 (Hexapod) 기구학과 보행 안정성 36.21다족 보행 로봇의 보행 생성 (Gait Generation) 36.22크롤링 로봇 및 뱀형 로봇의 기구학 36.23수중 로봇의 기구학 모델 36.24비행형 이동 로봇의 기구학 모델 36.25이동 매니퓰레이터의 통합 기구학 36.26이동 매니퓰레이터의 전체 자코비안 해석 36.27다중 이동 로봇의 형성 기구학 (Formation Kinematics) 36.28지형 적응형 이동 로봇의 기구학 36.29소프트 이동 로봇의 기구학적 모델링 36.30이동 로봇 기구학의 시뮬레이션 검증 36.31이동 로봇 기구학의 실시간 제어 적용