7.5 파지 검출과 생성 (Grasp Detection & Generation) 7.5파지 검출과 생성 (Grasp Detection & Generation) 7.5.12D 평면 파지에서 6-DoF 파지로: DexNet부터 6-DOF GraspNet까지 7.5.2씬(Scene) 레벨의 파지 생성: 복잡하고 정돈되지 않은 환경(Cluttered Scene)에서의 충돌 회피 7.5.3어포던스 기반 파지(Affordance-guided Grasping): “잡을 수 있는 곳” vs “잡아야 하는 곳” (Task-Oriented) 7.5.4촉각(Tactile) 정보를 예상하는 시각 지능: 미끄러짐과 재질 추정