25.1 학습 기반 제어의 안전성 딜레마 (The Safety-Exploration Dilemma) 25.1 학습 기반 제어의 안전성 딜레마 (The Safety-Exploration Dilemma) 25.1.1 성능(Reward)과 안전(Safety)의 상충 관계 25.1.2 소프트 제약(Soft Constraint)과 하드 제약(Hard Constraint)의 차이 25.1.3 학습 과정 중의 안전(Safe Exploration)과 배포 후의 안전(Safe Deployment)