22.1 하이브리드 제어의 철학: 안정성과 유연성의 공존 22.1하이브리드 제어의 철학: 안정성과 유연성의 공존 22.1.1고전 제어(Nominal Controller)와 학습 기반 제어(Learned Policy)의 상호보완성 22.1.2블랙박스(Black-box) 정책의 한계와 구조적 접근(Structured Approach)의 필요성 22.1.3모델 불일치(Model Mismatch)와 외란 극복을 위한 잔차 항(Residual Term)의 역할