ROS kinetic navigation
터틀봇3 가상 내비게이션 입니다.
먼저 이전에 터틀봇3가 설치되어 있어야 하고 SLAM을 하여 지도 파일을 확보해야 합니다.
roscore가 실행된 상태에서, 먼저 터미널을 열어 Gazebo를 실행 합니다.
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
다시 새 터미널을 열어 맵파일 경로에 주의하여 내비게이션을 실행 합니다. 여기서 /home/사용자
대신 ~
를 사용하면 오류가 발생합니다. 반드시 /home/사용자/
로 해야 합니다.
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/사용자/map.yaml
다시 새 터미널을 열어 RViz을 실행 합니다.
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtlebot3_navigation'/rviz/turtlebot3_nav.rviz
여기서 2D Nav Goal
을 누르면 화살표가 표시되고 화살표로 목적지를 지정하면 로봇이 장애물을 피하며 이동하게 됩니다.
참조
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ROS 로봇 프로그래밍, 2017, 표윤석, 조한철, 정려운, 임태훈.