Top

Turtlebot3 on ROS kinetic

2020년 2월 현재 ROS melodic에서는 Turtlebot3가 패키지 빌드 없이 가능하지 않습니다. Turtlebot3를 시뮬레이션하려면 Ubuntu 16.04에 ROS kinetic을 설치해야 합니다.

터틀봇3 설치

여기서,

먼저 리모트 PC에 관련 패키지를 설치 합니다.

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_melodic.sh

chmod 755 ./install_ros_kinetic.sh

bash ./install_ros_kinetic.sh

sudo apt install -y ros-kinetic-joy \
	ros-kinetic-teleop-twist-joy \
	ros-kinetic-teleop-twist-keyboard \
	ros-kinetic-laser-proc \
	ros-kinetic-rgbd-launch \
	ros-kinetic-depthimage-to-laserscan \
	ros-kinetic-rosserial-arduino \
	ros-kinetic-rosserial-python \
	ros-kinetic-rosserial-server \
	ros-kinetic-rosserial-client \
	ros-kinetic-rosserial-msgs \
	ros-kinetic-amcl \
	ros-kinetic-map-server \
	ros-kinetic-move-base \
	ros-kinetic-urdf \
	ros-kinetic-xacro \
	ros-kinetic-compressed-image-transport \
	ros-kinetic-rqt-image-view \
	ros-kinetic-gmapping \
	ros-kinetic-navigation \
	ros-kinetic-interactive-markers

터틀봇3 패키지 소스코드를 클론하여 빌드 합니다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

SBC에 터틀봇을 설치 합니다.

SBC 구성에 따른 설치 방법 참조

설치가 되었으면 각 컴퓨터에서 IP 주소를 설정합니다.

리모트 PC에서 IP주소를 설정합니다. ROS_HOSTNAME 리모트 PC에서 터틀봇가 연결된 NIC의 IP 주소를 설정합니다. 컴퓨터는 다수의 NIC가 부착되어 있을 수 있기 때문입니다. ROS_MASTER_URI는 리모트 PC의 URI를 설정합니다. 정확히 말하면 roscore가 사용할 URI 입니다.

export ROS_HOSTNAME=<리모트 PC IP address here>
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

다음은 터틀봇3 SBC의 네트워크를 설정합니다. ROS_HOSTNAME에는 터틀봇 NIC의 IP 주소를 설정합니다. ROS_MASTER_URI에는 roscore가 구동되는 마스터 URI를 지정합니다.

export ROS_HOSTNAME=<Trutlebot PC IP address here>
export ROS_MASTER_URI=http://<Remote PC IP address here>:11311

ros에서 시뮬레이션

설치가 되었으면 시뮬레이션을 구동해 보겠습니다.

언제나 그렇지만, 리모트 PC에 roscore가 구동 되어야 합니다. 첫번째 터미널에서,

roscore

를 하고, 두번째 터미널에서

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

를 해줍니다. 그러면 RViz을 보실 수 있습니다.

image-20200221213532041

이제 키보드로 컨트롤을 해보겠습니다. 터미널을 새로 하나 열어서,

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

를 하면 turtlebot3_teleop_keyboard 노드가 실행됩니다. 터미널에 표시된

Control Your TurtleBot3!
---------------------------
Moving around:
        w
   a    s    d
        x

w/x : increase/decrease linear velocity (Burger : ~ 0.22, Waffle and Waffle Pi : ~ 0.26)
a/d : increase/decrease angular velocity (Burger : ~ 2.84, Waffle and Waffle Pi : ~ 1.82)

space key, s : force stop

를 보고, 터미널에서 해당 키를 누르면 터틀봇을 이동 할 수 있습니다.

다음, 새 터미널에서

rqt_graph

를 하여 노드와 토픽의 관계를 확인 할 수 있습니다.

image-20200221222915232

RViz의 Display에 TF를 추가하면

image-20200221223636853

TF를 시각적으로 볼 수 있습니다.

다음, 새 터미널을 열어서

roslaunch rqt_tf_tree rqt_tf_tree

를 하면

image-20200221223445267

tf 구조를 볼 수 있습니다.

Gazebo를 통한 시뮬레이션 1

Gazebo의 설치는 이곳의 문서를 따라하면 설치 할 수 있습니다.

Gazebo에서 ROS를 시뮬레이션하는데는 gazebo_ros_pkgs와 turtlebot3_gazebo를 필요로 하는데, 앞에서 이미 설치하였습니다.

실행중인 터미널이 있다면 모두 닫습니다. 그리고, 새 터미널을 열고

roscore

를 시작 합니다. 새 창을 열어서 터틀봇모델은 waffle 로 하고, 빈 환경에 터틀봇을 올리겠습니다.

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

Gazebo가 실행되고 성안에 검은 터틀봇이 갇혀 있습니다. 새 터미널을 열어서

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

키보드로 로봇을 제어 할 수도 있습니다.

Gazebo를 통한 시뮬레이션 2

터틀봇3 시뮬레이션은 충돌, 포즈추정, 센서, 영상, 관성센서 등을 사용할 수 있습니다. 이 시뮬레이션을 하려면

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch

를 실행합니다. 이때 새 터미널을 열어서

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

를 실행하여 위치, 센서 등을 RViz에서 확인 할 수 있습니다.

자세한 내용은 이곳 참조하세요.

참조