Chapter 39. BEV(Bird’s Eye View) 표현 Chapter 39. BEV(Bird’s Eye View) 표현 39.1BEV 표현의 정의와 필요성 39.2원근 뷰(Perspective View)에서 BEV로의 변환 39.3역투영(Inverse Projection)을 이용한 BEV 변환 39.4심층 학습 기반 BEV 변환의 개요 39.5Lift-Splat-Shoot 아키텍처 39.6BEVFormer 아키텍처 39.7다중 카메라 BEV 특징 융합 39.8LiDAR 기반 BEV 표현 39.9카메라-LiDAR 융합 BEV 표현 39.10BEV 공간에서의 객체 탐지 39.11BEV 공간에서의 의미론적 지도 생성 39.12BEV 표현의 시간적 집계(Temporal Aggregation)