Chapter 1149. ISO/TS 15066 협동 로봇 안전 심화 (ISO/TS 15066 Collaborative Robot Safety In-Depth) Chapter 1149. ISO/TS 15066 협동 로봇 안전 심화 (ISO/TS 15066 Collaborative Robot Safety In-Depth) 1149.1ISO/TS 15066의 개요와 개발 배경 1149.2ISO/TS 15066과 ISO 10218의 관계 1149.3ISO/TS 15066의 적용 범위와 정의 1149.4협동 작업 공간의 정의와 설계 원칙 1149.5협동 운전의 4가지 방법 개요 1149.6안전 등급 감시 정지(Safety-Rated Monitored Stop)의 상세 요건 1149.7안전 등급 감시 정지의 적용 시나리오 1149.8수동 안내(Hand Guiding)의 상세 요건 1149.9수동 안내의 인체공학적 설계 요건 1149.10속도 및 분리 감시(Speed and Separation Monitoring)의 상세 요건 1149.11최소 보호 거리 산정 공식 1149.12속도 및 분리 감시의 센서 시스템 요건 1149.13출력 및 힘 제한(Power and Force Limiting)의 상세 요건 1149.14준정적 접촉(Quasi-Static Contact)과 과도적 접촉(Transient Contact) 1149.15인체 부위별 생체역학적 한계값 1149.16압력 한계값과 힘 한계값의 산정 1149.17유효 질량과 상대 속도의 관계 1149.18접촉 면적과 압력 분포의 영향 1149.19힘 및 압력 측정 방법과 시험 절차 1149.20협동 운전 방법의 조합 적용 1149.21협동 로봇 시스템의 위험 평가 절차 1149.22그리퍼 및 작업물의 안전 평가 1149.23ISO/TS 15066의 향후 개정 방향