Chapter 719. 실시간 통신 스택 (Real-Time Communication Stacks) Chapter 719. 실시간 통신 스택 (Real-Time Communication Stacks) 719.1실시간 통신의 개요 719.2실시간 통신의 요구 사항 719.3결정론적 지연 시간 719.4시간 동기화 정밀도 719.5대역폭 보장 719.6이더넷 기반 실시간 통신 719.7산업용 이더넷 개요 719.8EtherCAT 719.9EtherCAT의 동작 원리 719.10EtherCAT 프레임 구조 719.11프로세스 데이터 통신(PDO) 719.12서비스 데이터 통신(SDO) 719.13분산 클럭(Distributed Clock) 719.14EtherCAT 마스터 구현 719.15IgH EtherCAT 마스터(리눅스) 719.16SOEM(Simple Open EtherCAT Master) 719.17EtherCAT 슬레이브 개발 719.18EtherCAT P(전력 공급) 719.19PROFINET 719.20PROFINET RT(Real-Time) 719.21PROFINET IRT(Isochronous Real-Time) 719.22PROFINET 프로토콜 스택 719.23EtherNet/IP 719.24CIP(Common Industrial Protocol) 719.25실시간 확장(CIP Motion, CIP Sync) 719.26POWERLINK 719.27POWERLINK 프로토콜 구조 719.28SERCOS III 719.29SERCOS 동기화 메커니즘 719.30TSN(Time-Sensitive Networking) 719.31IEEE 802.1AS 시간 동기화 719.32IEEE 802.1Qbv 시간 인식 셰이퍼 719.33IEEE 802.1Qbu 프레임 선점 719.34IEEE 802.1CB 프레임 복제와 제거 719.35TSN과 산업용 이더넷 통합 719.36필드버스 기반 실시간 통신 719.37CAN(Controller Area Network) 719.38CAN 2.0 프로토콜 719.39CAN FD(Flexible Data-Rate) 719.40CAN XL 719.41CANopen 프로토콜 719.42CANopen 객체 사전 719.43CANopen PDO와 SDO 719.44CANopen NMT 상태 머신 719.45CANopen 긴급 메시지와 하트비트 719.46CAN 물리 계층과 트랜시버 719.47RS-485 통신 719.48Modbus RTU/TCP 719.49실시간 무선 통신 719.50IEEE 802.11 실시간 확장 719.515G URLLC(Ultra-Reliable Low-Latency Communication) 719.52WirelessHART 719.53IO-Link 719.54IO-Link 센서/액추에이터 통신 719.55실시간 미들웨어 719.56DDS(Data Distribution Service) 719.57DDS의 실시간 QoS 정책 719.58DDS RTPS 프로토콜 719.59Zenoh 실시간 통신 719.60Zenoh의 아키텍처와 프로토콜 719.61Zenoh의 실시간 특성 719.62OPC UA(OPC Unified Architecture) 719.63OPC UA Pub/Sub 719.64OPC UA TSN 통합 719.65시간 동기화 프로토콜 719.66PTP(Precision Time Protocol, IEEE 1588) 719.67PTP v2 동기화 메커니즘 719.68하드웨어 타임스탬핑 719.69NTP와 PTP 비교 719.70gPTP(IEEE 802.1AS) 719.71실시간 통신의 로봇 응용 719.72다축 모션 제어 통신 719.73센서 네트워크 통신 719.74드론 비행 제어 통신 719.75군집 로봇 통신 719.76실시간 통신 시험과 검증 719.77지연 시간 측정 719.78통신 지터 분석 719.79실시간 통신 관련 국제 표준 719.80차세대 실시간 통신 기술 동향