Chapter 714. Xenomai 실시간 프레임워크 (Xenomai Real-Time Framework) Chapter 714. Xenomai 실시간 프레임워크 (Xenomai Real-Time Framework) 714.1Xenomai의 개요와 정의 714.2Xenomai의 발전 역사 714.3Xenomai의 아키텍처 개요 714.4이중 커널(Dual-Kernel) 아키텍처 714.5코발트(Cobalt) 코어 714.6I-파이프(Interrupt Pipeline) 714.7도무스(Dovetail) 인터페이스 714.8Xenomai 3.x 아키텍처 714.9Xenomai 4(EVL) 아키텍처 714.10리눅스 커널과의 공존 메커니즘 714.111차 모드(Primary Mode)와 2차 모드(Secondary Mode) 714.12모드 전환 메커니즘 714.13모드 전환 지연 시간 714.14Xenomai 설치와 빌드 714.15커널 패치 적용 714.16라이브러리 빌드와 설치 714.17커널 설정 옵션 714.18Xenomai API 714.19Alchemy API 714.20POSIX API(Cobalt POSIX) 714.21RTDM(Real-Time Driver Model) 714.22태스크 관리 714.23태스크 생성과 삭제 714.24태스크 우선순위 설정 714.25태스크 주기 설정 714.26태스크 상태 전이 714.27동기화 메커니즘 714.28뮤텍스(Mutex) 714.29세마포어(Semaphore) 714.30이벤트 플래그 714.31조건 변수(Condition Variable) 714.32태스크 간 통신 714.33메시지 큐(Message Queue) 714.34파이프(Pipe) 714.35버퍼(Buffer) 714.36힙(Heap) 714.37타이머와 시간 관리 714.38고분해능 타이머 714.39알람(Alarm) 서비스 714.40클럭 서비스 714.41인터럽트 관리 714.42실시간 인터럽트 핸들러 등록 714.43가상 인터럽트(VIRQ) 714.44RTDM 드라이버 개발 714.45RTDM 디바이스 등록 714.46RTDM 파일 오퍼레이션 714.47실시간 GPIO 드라이버 714.48실시간 SPI/I2C 드라이버 714.49실시간 UART 드라이버 714.50Xenomai에서의 메모리 관리 714.51실시간 힙 할당 714.52공유 메모리 714.53지연 시간 측정과 최적화 714.54latency 벤치마크 도구 714.55xeno-test 도구 714.56최악 지연 시간 분석 714.57모드 전환 최소화 기법 714.58Xenomai와 리눅스 사용자 공간 통신 714.59XDDP(Cross-Domain Datagram Protocol) 714.60BUFP(Buffer Protocol) 714.61IDDP(Intra-Domain Datagram Protocol) 714.62Xenomai와 EtherCAT 통합 714.63IgH EtherCAT 마스터와 Xenomai 714.64Xenomai와 CANopen 통합 714.65Xenomai와 ROS2 통합 714.66Xenomai 기반 모션 제어 714.67Xenomai 기반 센서 데이터 수집 714.68Xenomai의 로봇 응용 사례 714.69산업용 로봇 제어 714.70CNC 제어(LinuxCNC) 714.71드론 비행 제어 714.72Xenomai와 PREEMPT_RT 비교 714.73Xenomai 디버깅과 프로파일링 714.74Xenomai의 한계와 고려 사항 714.75Xenomai 관련 커뮤니티와 자료 714.76Xenomai 기술 동향