Chapter 713. PREEMPT_RT 리눅스 (PREEMPT_RT Linux) Chapter 713. PREEMPT_RT 리눅스 (PREEMPT_RT Linux) 713.1PREEMPT_RT의 개요 713.2리눅스 커널의 실시간 한계 713.3PREEMPT_RT 패치의 역사와 발전 713.4PREEMPT_RT의 메인라인 통합 713.5선점 모델의 종류 713.6PREEMPT_NONE 713.7PREEMPT_VOLUNTARY 713.8PREEMPT (데스크톱 선점) 713.9PREEMPT_RT (완전 선점) 713.10PREEMPT_RT의 핵심 메커니즘 713.11스레드화된 인터럽트 핸들러(Threaded IRQ) 713.12스핀락의 RT 뮤텍스 변환 713.13우선순위 상속(Priority Inheritance) 713.14고분해능 타이머(hrtimer) 713.15선점 가능한 커널 섹션 713.16RCU의 선점형 변환 713.17PREEMPT_RT 커널 빌드 713.18커널 소스 획득과 패치 적용 713.19커널 설정(.config) 옵션 713.20커널 컴파일과 설치 713.21PREEMPT_RT 시스템 설정 713.22CPU 격리(isolcpus) 713.23IRQ 어피니티(Affinity) 설정 713.24NUMA와 CPU 핀닝 713.25커널 파라미터 최적화 713.26전력 관리 비활성화(idle=poll, nohz_full) 713.27스로틀링 비활성화 713.28메모리 잠금(mlockall) 713.29스택 프리폴트(Stack Prefault) 713.30실시간 스레드 프로그래밍 713.31SCHED_FIFO 정책 713.32SCHED_RR 정책 713.33SCHED_DEADLINE 정책 713.34pthread 우선순위 설정 713.35실시간 시그널 처리 713.36타이머 기반 주기적 태스크 713.37clock_nanosleep 사용 713.38timerfd 기반 주기적 실행 713.39지연 시간(Latency) 측정 713.40cyclictest 도구 713.41hwlatdetect 도구 713.42oslat 도구 713.43지연 시간 히스토그램 분석 713.44최악 지연 시간 최적화 713.45ftrace를 이용한 지연 시간 추적 713.46irqsoff 트레이서 713.47preemptoff 트레이서 713.48wakeup 트레이서 713.49PREEMPT_RT와 ROS2 통합 713.50ROS2 실시간 노드 설계 713.51ROS2 실행기(Executor)와 실시간 713.52DDS QoS와 실시간 설정 713.53PREEMPT_RT에서의 디바이스 드라이버 713.54실시간 호환 드라이버 설계 713.55DMA와 실시간 간섭 713.56PREEMPT_RT와 GPU 가속 713.57PREEMPT_RT의 네트워킹 713.58실시간 네트워크 스택 설정 713.59TSN(Time-Sensitive Networking) 통합 713.60PREEMPT_RT와 EtherCAT 713.61PREEMPT_RT의 로봇 응용 사례 713.62모션 제어 시스템 713.63센서 데이터 수집 시스템 713.64드론 비행 제어 시스템 713.65PREEMPT_RT의 한계와 대안 713.66PREEMPT_RT 관련 커뮤니티와 자료 713.67PREEMPT_RT 기술 동향