Chapter 651. ROS2 패키지 관리 (ROS2 Package Management) Chapter 651. ROS2 패키지 관리 (ROS2 Package Management) 651.1ROS2 패키지의 개념과 역할 651.2패키지의 기본 구성 요소 651.3ament_cmake 패키지 구조 651.4ament_python 패키지 구조 651.5package.xml 파일의 구조와 명세 651.6package.xml 형식 3(format 3) 규약 651.7패키지 이름 규칙과 명명 규약 651.8패키지 버전 관리와 버전 규약 651.9패키지 의존성 유형 분류 651.10빌드 의존성(build_depend) 651.11빌드 내보내기 의존성(build_export_depend) 651.12실행 의존성(exec_depend) 651.13테스트 의존성(test_depend) 651.14빌드 도구 의존성(buildtool_depend) 651.15그룹 의존성(group_depend) 651.16조건부 의존성 설정 651.17CMakeLists.txt 파일 작성 기초 651.18ament_cmake 매크로와 함수 651.19ament_target_dependencies 사용법 651.20ament_export_targets 사용법 651.21ament_export_dependencies 사용법 651.22ament_package() 호출과 설치 규칙 651.23라이브러리 빌드와 설치 651.24실행 파일 빌드와 설치 651.25메시지, 서비스, 액션 인터페이스 생성 651.26rosidl_generate_interfaces 사용법 651.27setup.py 파일 작성(ament_python) 651.28setup.cfg 파일 구성 651.29Python 진입점(entry_points) 설정 651.30Python 패키지 데이터 파일 포함 651.31혼합 패키지(ament_cmake_python) 구성 651.32ros2 pkg CLI 명령어 활용 651.33ros2 pkg create를 이용한 패키지 생성 651.34ros2 pkg list를 이용한 패키지 목록 조회 651.35ros2 pkg prefix를 이용한 경로 조회 651.36ros2 pkg xml을 이용한 매니페스트 조회 651.37colcon 빌드 도구의 구조와 역할 651.38colcon build 명령어와 옵션 651.39colcon test 명령어와 옵션 651.40colcon의 패키지 선택 옵션(–packages-select) 651.41colcon의 의존성 기반 빌드(–packages-up-to) 651.42colcon의 병렬 빌드와 순차 빌드 651.43colcon의 빌드 유형(Release, Debug, RelWithDebInfo) 651.44colcon 이벤트 핸들러와 출력 제어 651.45colcon.meta 파일을 이용한 빌드 설정 651.46워크스페이스의 개념과 구조 651.47오버레이 워크스페이스와 언더레이 워크스페이스 651.48install/setup.bash를 이용한 환경 소싱 651.49워크스페이스 격리와 다중 워크스페이스 관리 651.50install 디렉토리 구조 651.51격리 설치(–merge-install vs –symlink-install) 651.52패키지 빌드 캐시와 증분 빌드 651.53패키지 의존성 해석과 빌드 순서 651.54rosdep를 이용한 시스템 의존성 관리 651.55rosdep의 키 매핑과 규칙 파일 651.56rosdep install 명령어 활용 651.57ROS2 패키지 저장소(rosdistro) 651.58bloom을 이용한 패키지 릴리스 절차 651.59사설 패키지 저장소 구성 651.60vcstool을 이용한 소스 코드 관리 651.61.repos 파일을 이용한 다중 저장소 관리 651.62CI/CD 파이프라인에서의 패키지 빌드 651.63패키지 문서화(rosdoc2) 651.64패키지 테스트와 품질 보증 651.65ament_lint 도구 모음 651.66ament_cmake_test를 이용한 테스트 통합 651.67패키지 라이선스 관리 651.68패키지 메타데이터 관리 모범 사례 651.69대규모 프로젝트에서의 패키지 구조화 전략 651.70모노레포와 멀티레포 전략 비교 651.71ROS1 catkin 패키지에서 ROS2 ament 패키지로의 마이그레이션